Gazebo仿真进阶教程之传感器高斯噪声(一) Gazebo仿真进阶教程之传感器高斯噪声(二) 下面是IMU传感器的URDF配置代码,大家结合文章对应可以理解一下,IMU对应的插件库libgazebo_ros_imu_sensor.so <gazebo reference="imu_link"> <sensor name="imu_sensor" type="imu"> <plugin filename="libgazebo_ros_imu_sensor....
<!-- IMU plugin for 'body_link' --><gazeboreference="body_link"><gravity>true</gravity><sensorname="imu_sensor"type="imu"><always_on>true</always_on><update_rate>100</update_rate><visualize>true</visualize><topic>__default_topic__</topic><pluginfilename="libgazebo_ros_imu_sensor.s...
/opt/ros/humble/lib/libgazebo_ros_planar_move.so /opt/ros/humble/lib/libgazebo_ros_projector.so /opt/ros/humble/lib/libgazebo_ros_properties.so /opt/ros/humble/lib/libgazebo_ros_ray_sensor.so /opt/ros/humble/lib/libgazebo_ros_state.so /opt/ros/humble/lib/libgazebo_ros_template.so /...
新建luanch文件夹,并创建launch文件来加载 Gazebo。 touch my_robot_description/launch/gazebo.launch gazebo.launch文件如下: <launch><!-- Launch Gazebo with the world and spawn the robot --><argname="world_file"default="$(find my_robot_description)/worlds/empty.world"/><argname="urdf_file"defau...
大家好,我是小鱼,上节课通过配置两轮差速控制器我们已经成功的让fishbot在gazebo中动了起来,本节课我们通过给fishbot的URDF配置IMU传感器插件,让IMU模块工作起来。 1.惯性测量单元IMU介绍 惯性测量单元是测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置。一般的,一个IMU包含了三个单轴的加速度计和三...
Hello, In the file gazebo_imu_plugin.h, I am wondering how the below values were obtained from the ADIS16448 spec sheet. static constexpr double kDefaultAdisGyroscopeNoiseDensity = 2.0 * 35.0 / 3600.0 / 180.0 * GZ_PI; static constexpr do...
This is the plugin configuration: ` <gravity>true</gravity> <sensor name="$(arg robot_name)imu_sensor" type="imu"> <always_on>true</always_on> <update_rate>200</update_rate> <visualize>true</visualize> <topic>__default_topic__</topic> <plugin filename="libgazebo_ros_imu_sensor....
</plugin> <pose>0 0 0 0 0 0</pose> </sensor> </gazebo> 对于大型工程,建议单独建立一个xacro文件以配置所有的插件(传感器、控制插件等),再在主文件中引用。pigot项目中的插件配置文件为pigot.gazebo。 3.建立一个订阅者用以接收IMU数据 上述两步完成以后,运行仿真模型时,topic列表中就会出现一个imu话题...
所以,我们在插件类DiffCartPlugin中添加了成员变量mGazeboNode、mImuSub和mRosImuPub,分别用于记录Gazebo的通信节点、Imu数据更新消息的订阅器,以及ROS的消息发布器。 并在函数Load中完成对象的实例化。如下面的代码片段所示。 classDiffCartPlugin:publicModelPlugin{// ...public:virtualvoidLoad(physics::ModelPtr mod...
sudo apt install ros-humble-rviz-imu-plugin 点击话题添加按钮后,在弹出窗口的窗口中拉到最下面,选择Imu: 接下来Fixed Frame一栏选择“base_link” Imu下的Topic一栏选择“/mavros/imu/data” Topic下的Reliability Policy一栏选择“Best Effort” 这样就可以姿态角实时动态显示了~ ...