gyro=np.array([msg.angular_velocity.x,msg.angular_velocity.y,msg.angular_velocity.z]) delta_rotation=self.compute_rotation_matrix(gyro*dt) self.orientation=self.orientation@delta_rotation # 发布里程计消息 odom_msg=Odometry() odom_msg.header.stamp=current_time.to_msg() odom_msg.header.fr...
1.1 6轴,9轴,IMU,VRU和AHRS分别指的是什么? 6轴9轴的概念很好理解:说白了就是模块上装了哪些,多少传感器 6轴 : 三轴(XYZ)加速度计 + 三轴(XYZ)陀螺仪(也叫角速度传感器),模块每次上电航向角就是0,没有绝对的参考(东西南北之分)。无法作为指南针使用 9轴 : 6轴 + 三轴(XYZ)磁场传感器。 如果校准...
10DOF IMU MPU6050 HMC5883L BMP085 Arduino accel gyro baro mag gy-88 uno mega due5个回答 10DOF IMU MPU6050 HMC5883L BMP085 Arduino的加速陀螺气压MAG GY- 88 UNO超级因2013-05-23 12:21:38 回答:匿名 10DOF IMU MPU6050 HMC5883L BMP085 Arduino accel电罗经baro mag gy88 uno兆应得物 2013-05...