以小鹏XPILOT 4.0为例,在定位层面做出了改变:第一,将定位精度从之前的分米级提升到了厘米级;第二将定位的方式从「以 GPS 为主」变成了「以视觉、IMU 为主」。 小鹏为了解决城市定位的问题,选择了与信号无关的视觉 + IMU 定位,优点在于不受 GPS 信号的束缚,劣势则是实现视觉定位的难度极高。 来源:小鹏汽车 ...
GPS and IMU fusion GPS and IMU fusion The current GPS is often inaccurate or ineffective. For example, it is often unavailable in tunnels due to poor signals, or GPS signals are easily refracted and reflected in high-rise buildings in the city center. At this time, the IMU can enhance ...
【IMU数据与GPS融合的预积分方法】基于流形的IMU预积分,用于高效的视觉惯性最大后验估计、SE3姿势区分为IMU(Matlab代码实现) 目之所及有高峰 编程与仿真领域爱好者(微信公众号:荔枝科研社),欢迎您的交流 1 人赞同了该文章 目录 收起 ⛳️赠与读者 1 概述 2 运行结果 3 参考文献 4 Matlab代码、文章...
以小鹏XPILOT 4.0为例,在定位层面做出了改变:第一,将定位精度从之前的分米级提升到了厘米级;第二将定位的方式从「以 GPS 为主」变成了「以视觉、IMU 为主」。 小鹏为了解决城市定位的问题,选择了与信号无关的视觉 + IMU 定位,优点在于不受 GPS 信号的束缚,劣势则是实现视觉定位的难度极高。 来源:小鹏汽车 ...
此示例使用加速度计、陀螺仪、磁力计和 GPS 来确定 UAV 的方向和位置。 Simulation Setup Set the sampling rates. In a typical system, the accelerometer and gyroscope run at relatively high sample rates. The complexity of processing data from those sensors in the fusion algorithm is relatively low. ...
以小鹏XPILOT 4.0为例,在定位层面做出了改变:第一,将定位精度从之前的分米级提升到了厘米级;第二将定位的方式从「以 GPS 为主」变成了「以视觉、IMU 为主」。 小鹏为了解决城市定位的问题,选择了与信号无关的视觉 + IMU 定位,优点在于不受 GPS 信号的束缚,劣势则是实现视觉定位的难度极高。
实现方法请参考我的博客《【附源码+代码注释】误差状态卡尔曼滤波(error-state Kalman Filter)实现GPS+IMU融合,EKF ESKF GPS+IMU》 1. 依赖库 Eigen sudo apt-get install libeigen3-dev Yaml sudo apt-get install libyaml-cpp-dev 2. 编译 cd eskf-gps-imu-fusion ...
实现方法请参考我的博客《【附源码+代码注释】误差状态卡尔曼滤波(error-state Kalman Filter)实现GPS+IMU融合,EKF ESKF GPS+IMU》 1. 依赖库 Eigen sudo apt-get install libeigen3-dev Yaml sudo apt-get install libyaml-cpp-dev 2. 编译 cd eskf-gps-imu-fusion ...
执行完./gps_imu_fusion会生成轨迹文件 cdeskf-gps-imu-fusion/data python display_path.py 5.误差分析 推荐使用工具:evo cdeskf-gps-imu-fusion/data evo_traj tum fused.txt gt.txt gps_measurement.txt -p 6. 接入其他数据 如果需要接入其他数据,您需要将您的数据格式进行整理,以符合本算法的需求,参考da...
如果想深入了解IMU和GPS融合原理,可以看看这篇文章:重读经典《Quaternion kinematics for the error-state Kalman filter》,这也是Coursera课程关于这一项目的参考文献。 (124条消息) 动手学无人驾驶(6):基于IMU和GPS数据融合的自车定位_自动驾驶小学生的博客-CSDN博客_基于imu和gps数据融合的自车定位 ...