IMU通常分为六轴和九轴两种类型，其中六轴IMU由三个加速度传感器和三个陀螺仪组成，能够提供车辆在三个轴向上的加速度和角速度信息。GPS能够提供车辆的位置（经纬度）和航向角（车头与正北方向的夹角）等信息，而IMU的六轴数据则进一步丰富了车身姿态的细节。这些测量量可以根据实际需求进行选择和使用。最重要的是，...
融合GPS与IMU的必要性：为了充分发挥各自传感器的优势并克服其局限性，融合GPS和IMU的数据成为了自动驾驶领域的关键技术。这种融合技术能够结合GPS的全球定位能力和IMU的相对运动感知，从而显著提升自动驾驶车辆导航系统的稳健性和准确性。特别是在GPS信号受阻的环境中，这种融合技术更是能够确保导航系统的可靠性和精度。融...
这种融合可以利用GPS的全球定位能力和IMU提供的相对运动洞察,从而增强自动驾驶车辆导航系统的鲁棒性和准确性。特别是在GPS信号受阻的环境中,融合技术可以显著提高导航系统的可靠性和精度。 · 融合技术:作者介绍了扩展卡尔曼滤波器(EKF)和无迹卡尔曼滤波器(UKF)等先进的贝叶斯滤波技术,这些技术可以有效地融合GPS和IMU的...
IMU能够提供高频的位置和姿态信息,但存在累积误差;而GPS能够提供相对准确的位置信息,但更新频率低且受环境因素影响大。为了综合利用这两种传感器的优势,我们需要实现IMU和GPS的数据融合。 拓展卡尔曼滤波(EKF)是一种有效的数据融合算法,它能够估计非线性系统的状态。在IMU和GPS数据融合中,我们可以将位置和速度作为状态变...
GPS依靠卫星定位,所以无人车外观上像小蘑菇一样的天线,就是给GPS用的。 而IMU长成一个小盒子的样子。 虽说GPS和IMU分开来都能用,但在自动驾驶中,我们还是会将这两者绑在一块,做成一个组合导航的东西,作为一个传感器使用。 这是因为这两者各有所长,GPS是个测量度比较精确的元件,但是更新频率低,大概在10Hz左右...
GPS三角定位 导航定位就是利用电、磁、光、力学等科学原理与方法,通过测量与空中飞机、海上舰船、大洋里的潜艇、陆地上的车辆、人流等运动物体每时每刻位置有关的参数,从而实现对运动体的定位,并正确地从出发点沿着预定的路线,安全、准确、经济地引导到目的地,这种技术就叫导航技术。
通过结合IMU和GPS数据,并利用尔曼滤波器来融合这些数据,可以实现更加准确的姿态和位置参考系统。这种系统在无人驾驶汽车、航空器等领域有着广泛的应用前景,可以提高自动驾驶系统的响应速度和精度,提升系统的安全性和可靠性。 《辅助导航:GPS与高速传感器:第一版》被广泛应用于从农业到采矿再到智能汽车和武器等各个领域...
1.GPS+IMU导航 我们想让小车按照规定的路径自主导航,那么第一点就是让小车做定位,将GPS与单片机进行串口通信传回来的数据如图1所示 图1.GPS数据 但实际我们需要的是经纬度信息,所以我们提取处理$GNRMC这样格式的数据即可。 例如: ($GNRMC,034404.00,A,3640.4...
IMU技术弥补了GPS定位的不足 描述 随着自动驾驶技术越来多地被人们所提及,相关的技术也在不断的发展,各类高精度定位、传感等技术得到了长足的发展,而其中有一个冉冉升起的新星,那就是IMU技术。这个技术的出现弥补了GPS定位的不足,两者相辅相成,可以让自动驾驶汽车获得最准确的定位信息。
GB/T18314全球定位系统(GPS)测量规范 GB/T19294航空摄影技术设计规范 GB/T24356测绘成果质量检查与验收 GB/T27920.1数字航空摄影规范第1部分:框幅式数字航空摄影 CH8016全球定位系统(GPS)测量型接收机检定规程 3术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。