IMU的使用 IMU主要根据角速度,加速度的信息来得到六自由度的空间位姿(当然这是不能直接得到的。通过测量模型和运动学模型引出预积分模型来估算位姿。)。什么时候会用到呢?在纯视觉的机器人运动中,如果某段时间运动过快或者某个视野下捕获不到特征点,就会导致纯视觉获取不到机器人的位姿,此时IMU就可以发挥作用了。
R_{wk} 表示的是将IMU读数转换到世界坐标系中.位移: \begin{array}{c} \mathbf{p}_{w j}=\mathbf{p}_{w i}+\sum_{\substack{k=i \\ j-1}}^{j-1} \mathbf{v}_{k} \cdot \Delta t+\frac{j-i}{2} \mathbf{g} \cdot \Delta t^{2}+\frac{1}{2} \sum_{k=i}^{j-1} \mat...
与传统IMU的运动学积分不同,预积分可以将一段时间内的IMU测量数据累计起来,建立预积分测量,因而十分适合以关键帧为基础单元的激光或视觉SLAM系统。 IMU 的真实值为 \(\boldsymbol{\omega}, \mathbf{a}\) , 测量值为 \(\tilde{\boldsymbol{\omega}}\), $\tilde{\mathbf{a}} $, 则有: \[\...
IMU(惯性测量单元)预积分是一种用于处理带有时间间隔的IMU数据的技术,特别是在SLAM(即时定位与地图构建)、无人机导航和增强现实等领域中非常重要。其核心思想是对两个关键帧之间的IMU数据进行积分,以估计它们之间的相对运动状态,而不需要知道这些关键帧的绝对位置或方向。以下简要介绍IMU预积分的公式及其基本步骤: 1....
IMU预积分原理的个人理解如下：1. 核心目的： IMU预积分旨在简化积分过程，降低计算复杂度，特别是在SLAM算法中，通过预先计算IMU观测值之间的增量，以减少在优化过程中的重复积分工作。2. 解决的问题： 连续积分会累积噪声，且每次优化迭代时，如果重新积分会非常耗时。 在SLAM中，需要整合两帧图像或激光...
imu 预积分算法,顾名思义,是一种在 IMU 测量数据的基础上进行积分操作的算法。通过对 IMU 输出的加速度、角速度等数据进行积分,可以得到载体在运动过程中的姿态、速度等信息。同时,由于积分操作可以消除噪声和漂移,从而提高 IMU 的测量精度。 3.imu 预积分算法的原理 imu 预积分算法的原理并不复杂。首先,需要对...
组合导航中确实用到了IMU预积分技术。 IMU(惯性测量单元)预积分是一种在视觉惯性里程计(VIO)或相关领域广泛使用的技术。它允许在两个关键帧之间高效地使用IMU测量值,而不必频繁地进行计算,从而减少了计算量和延迟。在组合导航系统中,IMU预积分技术能够与其他传感器数据进行融合,提高整体系统的精度和鲁棒性。 具体来...
视觉-惯性里程计:IMU预积分 1.Introduction IMU的输出频率很高(100-1KHz),所以优化变量会快速增长,使得实时优化变得infeasible。Christian Forster提出用将两帧图像间的IMU采样数据用预积分的方法变为一个constraint,从而降低优化变量。对于两帧图像间的standard IMU integration来说,初始状态是由第一帧的state estimate给...
IMU 预积分算法是对 IMU 输出的加速度和角速度数据进行积分处理,得到姿态和位置信息的一种方法。 2.作用 IMU 预积分算法的主要作用是通过对 IMU 数据的积分,消除噪声和漂移,提高 IMU 数据的准确性和可靠性。 3.发展历程 IMU 预积分算法经历了从传统的卡尔曼滤波、扩展卡尔曼滤波到无迹卡尔曼滤波等不同阶段的发...
在VIO开源框架(如VINS-MONO)中,IMU预积分部分属于前端部分,是在采集了IMU数据之后就立刻进行的运算。 为什么工程实践中我们使用视觉与IMU融合的解决方案即视觉惯性里程计(VIO)来估计运动而不是简单地使用视觉里程计(VO)。视觉惯性里程计的传感器主要包括相机和惯性测量单元(IMU)两种传感器各有优缺点,VIO的优势就在于IM...