IMU提供的自我运动估计信息是SLAM中的重要输入之一,用于解决设备的定位问题。 2.姿态校准:IMU可以提供设备的姿态信息,用于姿态校准。传感器测量的姿态可能存在偏差或漂移,通过对IMU数据进行滤波和校准可以减小姿态误差,提高定位和地图构建的准确性。 3.观测数据与地图匹配:IMU可以提供设备姿态变化的信息,用于估计设备在不...
IMU，惯性测量单元，提供数据有三个轴上的加速度以及三个轴的陀螺数据也就是角速度数据；通过加速度和角速度的测量，可以预测下一时刻的位置（根据牛顿的那套），有了下一时刻的预测数据，和下一时刻的测量数据，就可以继续迭代进行下去；IMU只是SLAM的一个传感器，要结合其他的传感器才能得到比较好的结果...
imu在slam中的作用 IMU(惯性测量单元)在SLAM(同时定位与地图构建)中的作用主要是提供机器人的运动状态信息,包括加速度、角速度和磁场信息等,从而帮助机器人实现精确的定位和建图。 具体来说,IMU能够通过测量加速度、角速度等物理量来计算机器人的位移和旋转角度,结合其他传感器如激光雷达、相机等,就能够实现机器人在...