IMLS-ICP IMLS-SLAM是一个仅依赖点云数据的低漂移(low-drift)SLAM算法。其依赖于一个scan-to-model的匹配框架。这里的model可以认为是对点云进行的局部曲面建模。 基本思想: 1)选择具有代表性的激光点来进行匹配,既能减少计算量同时又能减少激光点分布不均匀导致的计算结果出现偏移。 2)点云中隐藏着真实的...
1)误差函数的形式不同,ICP对点对点的距离作为误差,PL-ICP为点到线的距离作为误差; PL-ICP的误差形式更符合实际情况。 2)收敛速度不同,ICP为一阶收敛,PL-ICP为二阶收敛。 3)PL-ICP的求解精度高于ICP,特别是在结构化环境中。 4)PL-ICP对初始值更敏感。不单独使用。其容易陷入局部循环,如下图(a)所示。通常...
IMLS-ICP IMLS-SLAM是一个仅依赖点云数据的低漂移(low-drift)SLAM算法。其依赖于一个scan-to-model的匹配框架。这里的model可以认为是对点云进行的局部曲面建模。 基本思想:1)选择具有代表性的激光点来进行匹配,既能减少计算量同时又能减少激光点分布不均匀导致的计算结果出现偏移。 2)点云中隐藏着真实的曲面,最...
点云匹配算法是为了匹配两帧点云数据，从而得到传感器（激光雷达或摄像头）前后的位姿差。算法已从最初的ICP方法发展出多种改进版本，分别在配准点寻找、误差方程等方面进行优化。以下为ICP、PL-ICP、NICP和IMLS-ICP的介绍。ICP算法 ICP算法核心思想是通过迭代缩小误差，最终得到旋转矩阵R和平移向量t，使得...
#何书桓你以为自己很深情吗#哈哈哈哈哈哈哈何书桓最近很火[doge] 搞不懂小时候怎么没觉得书桓不好呢其实我一直喜欢杜飞
SLAM 前端匹配算法 IMLS-ICP 实际点云中隐藏着真实的曲面,如果能把这个曲面重构出来,然后选用代表性高的激光点(曲率、法向量过滤)与曲面进行匹配,则匹配精度会非常好,这就是IMLS ICP。 1.基本思想 IMLS(Implict Moving Least Square)Implict实际的意思就是隐式的构建曲面,Moving指的是随匹配点在参考系点云上进行...