首先,来区分一下Imitation Learning(IL)和Behavior Cloning(BC)。Imitation Learning(IL)泛指所有通过demonstration来训练policy的方法,这和Reinforcement Learning(RL)中使用reward来指导agent学习policy的方式不同。Behavior Cloning(BC)是最naive的一种IL。BC会将每次采样的sequence当成i.i.d sample,直接使用监督学习的方...
要解决此类问题,可以将人类专家的范例作为强化学习代理的参考去学习,因此模仿学习又叫演示学习(Learning by demonstration)或学徒学习(Apprenticeship Learning)。下面将介绍两种模仿学习方法:行为克隆和逆向强化学习。 1、行为克隆(Behavior Cloning) 行为克隆和监督学习的思想如出一辙,人类专家采取什么动作,代理就采...
要说明白 imitation learning 是怎么回事儿,得先从 reinforcement learning 说起 —— 这是大名鼎鼎的 AlphaGo 背后使用的技术。 Reinforcement Learning:自主探索 Reinforcement learning 要解决的问题是学习一个函数(人称策略函数)a=π(s);其中 s 表示当前状态,π 应该根据当前状态返回应该做的操作 a。 拿围棋举例:...
Kernelized Movement Primitives （KMP）方法等。这些方法可以从多条示教轨迹中学习得到示教轨迹的分布规律，...
Imitation Learning by Reinforcement Learning 来自 arXiv.org 喜欢 0 阅读量: 85 作者: K Ciosek 摘要: Imitation Learning algorithms learn a policy from demonstrations of expert behavior. Somewhat counterintuitively, we show that, for deterministic experts, imitation learning can be done by reduction...
模仿学习(Imitation Learning)也被称为基于演示的学习(Learning By Demonstration)或者学徒学习(Apprenticeship Learning)。 机器是可以与环境进行交互的,但是大部分情况下,机器却不能从这个过程中显示的获得奖励(例外是类似于马里奥之类的游戏,显然获得的分数就是奖励)。奖励函数是难以确定的,人工制定的奖励函数往往会导致...
于是,另一类方法,出现了,即:Inverse Reinforcement Learning (也称为:Inverse Optimal Control,Inverse Optimal Planning)。 二、Inverse Reinforcement Learning(“Apprenticeship learning via Inverse Reinforcement Learning”, ICML 2004) 顾名思义,IRL 是 反过来的 RL,RL 是根据 reward 进行参数的调整,然后得到一个...
于是,另一类方法,出现了,即:Inverse Reinforcement Learning (也称为:Inverse Optimal Control,Inverse Optimal Planning)。 二、Inverse Reinforcement Learning(“Apprenticeship learning via Inverse Reinforcement Learning”, ICML 2004) 顾名思义,IRL 是 反过来的 RL,RL 是根据 reward 进行参数的调整,然后得到一个...
The method further includes training, by the processor device, a plurality of antagonist agents to fail a task by reinforcement learning using the protagonist environment. The method also includes collecting, by the processor device, the plurality of bad demonstrations by playing the trained antagonist...
Reinforcement Learning，其中我所指的inverse RL是广义上的inverse RL也涵盖了Adversarial Imitation Learning...