用image_transport 可以将类型 sensor_msgs/CompressedImage 换为 sensor_msgs/Image 具体做法为: 在执行 rosbag play XXXX.bag 前,先执行命令 打开一个终端执行命令: rosrun image_transport republish compressedin:=/camera/left/image_raw rawout:=/camera/left/image_raw 即可。 注:out后面路径不必与in路径一...
2. 图像信息在ROS中的流动 使用ROS提供的image_transport空间发布和订阅图像话题。 一个细节是,image_transport提供了两组类:Publisher, Subscriber 和 CameraPublisher, CameraSubscriber, 前者仅发送图像消息(Sensor_msgs/Image),后者同时提供摄像机信息(sensor_msgs/CameraInfo)。
下面是一个节点,它监听ROS图像消息主题,将图像转换为 cv::Mat,在其上绘制一个圆圈,并使用OpenCV显示图像。然后通过ROS重新发布图像。 在您的package.xml和CMakeLists.xml中(或者当您使用catkin_create_pkg时),添加以下依赖项: sensor_msgs cv_bridge roscpp std_msgs image_transport 在/src文件夹中创建image_co...
对于第一个思路,ROS有个官方提供的驱动包: libuvc_camera,但《ROS By Example》一书出于使用便利性推荐第三方包:usb_cam。 具体使用方法参考“ROS中使用摄像头的问题”。 2. 图像信息在ROS中的流动 使用ROS提供的image_transport空间发布和订阅图像话题。 一个细节是,image_transport提供了两组类:Publisher, ...
rosrun image_view image_view image:=/camera/image _image_transport:=theora 另外,还有一些使用的工具命令可以供我们使用:image_saver:图像保存,单次保存一张: rosrun image_view image_saver image:=[your topic] 按照时间保存: 终端1...
1.1: 下载image_transport源码: $cd catkin_ws/src $git clonehttps://github.com/ros-perception/image_common.git 1.2: 学习用法: 正常发布和订阅,是通过NodeHandle, 如下: // Do not communicate images this way! #include /ros.h> void imageCallback(const sensor_msgs::ImageConstPtr& msg) ...
https://github.com/ros-perception/image_transport_plugins/tree/humble 我在小车端写了一个功能包,主要功能为使用OpenCV加载一个分辨率为1280x720的视频文件,然后使用定时器每30ms发布一次图像数据。 当然这些图像消息包括sensor_msgs::msg::Image 、sensor_msgs::msg::CompressedImage以及通过image_transport_plugins...
软件架构说明 image_transport应该始终用于发布和订阅图像。在此基本用法级别上,它与使用ROS发布者和订阅者非常相似。但是,使用image_transport代替ROS原语可以为节点之间的图像通信方式提供极大的灵活性。 安装教程 下载rpm包 wgethttp://121.36.3.168:82/home:/davidhan:/branches:/openEuler:/Mainline/standard_aarch64...
image_transport::ImageTransport it(nh); image_transport::Subscriber sub = it.subscribe(topicName, queueSize, callback); ros::spin(); } 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13. 如果使用以上代码,必须进行对在package.xml 和CMakeLists.txt 中添加依赖库:image_transport. ...