image_transport 的主要功能和作用是为 ROS 系统中的图像数据提供高效的传输方式。由于图像数据通常较大,直接传输可能会占用大量带宽和内存,影响系统的实时性和性能。image_transport 通过支持多种图像格式和压缩方式,可以在保证图像质量的同时,有效降低传输成本,提高系统效率。
image_transport应该总被用在image订阅和发布上。它为低带宽压缩格式(compressed formats)image传输提供透明支持。例如:为JPEG/PNG压缩和视频流提供单独插件,为此类image提供传输(订阅和发布)。 当我们基于Image工作时,我们常希望指定传输策略。例如使用压缩Image或视频流编码。 image_transport提供class和node提供支持位随意...
image_transport_plugins包含image_transport的插件,用于在压缩表示中发送sensor_msgs/Image主题。其内容包括: compressed_image_transport 是一个提供静止图像的JPEG和PNG压缩的插件。对于低帧/不连续图像源(例如,轮询相机)或者需要无损压缩(PNG)时最有用。 theora_image_transport 是使用Theora视频编解码器压缩图像主题的...
为image_transport 解压缩/image_raw_transport/compressed 后的话题,通过以下命令得到: ros2 run image_transport republish compressed raw --ros-args --remap in/compressed:=image_raw_transport/compressed --remap out:=image_raw_transport/uncompressed /image_raw_uncompressed 同样为 image_transport 解压缩 /...
另外有一点需要注意的是,如果想要查看压缩后的图像流(通常用于网络传输后),可以在调用节点时指定图像传输类型。例如,如果发布端使用了theora图像格式发布图像(通过theora_image_transport包),那么你就可以在显示时这样来执行: rosrun image_view ...
2#include< image_transport/image_transport. h> 3 在ROS中使用image_transport发布和订阅图像,可以订阅压缩图像流。 记住在package.xml中包含 image_transport 。 切换行号显示 3#include< cv_bridge/cv_bridge. h> 4#include< sensor_msgs/image_encodings. h> ...
3. 如果参数 ∼image transport设置成theora,视频流将会被压缩成为更小的格式,这种方式比compressed更高效一点,因为它会推算连续帧中的相似性。 使用Image_transport的另一个方法或者好处是,我们可以仅仅通过命令实现压缩或者改变压缩的方式,如下: <launch> ...
Compressed_image_transport是image_transport的一个插件包,可以将图像压缩为JPEG或PNG。 Threora_image_transport是image_transport的一个插件包,可以对图像消息做视频流压缩处理。 3. 视觉算法前的预处理 # 3. 视觉算法前的预处理 从摄像头采集的图像一般需要去畸变等步骤才可为高阶视觉算法使用。 ROS的image_pip...
使用image_transport来解压缩图像 使用image_view来提取图像 <launch> <!-- play rosbag --> <arg name="bag_path"default="/home/liuzhiyang/data"/> <node pkg="rosbag"type="play"name="rosbag"required="true"output="screen"args="$(arg bag_path)/gyy.bag"/> ...
1、网络图片【注意:需要在Xcode的plist中设置NSAppTransportSecuriyt的Allow Arbitrary Loads=YES】 ImageView.js import React, { Component } from 'react'; import { StyleSheet, View, Text, Image, TouchableOpacity, } from 'react-native' export default class ImageView extends Component{ ...