此外,原版中有一些代码会在编译时warning,虽然无伤大雅,但一下刷出很多warning信息还是有些annoying,这些代码在 header-only 版本中都做了优化。 我是专注于「机器人&SLAM、关注自动驾驶」的WGH无疆,喜欢在知乎分享SLAM算法和前沿技术动态,欢迎关注交流,欢迎批评指正。
ikd-Tree可以主动监视树结构并重新平衡树结构,从而在后期实现高效的最近点搜索,ikd-Tree经过了精心设计,支持多线程并行计算,以最大限度地提高整体效率.mars实验室已经将这个代码公开了,而且有很多人对代码进行了总结与阐述.这里我们主要来看一下KennyWGH ikd-Tree,并对作者的一些疑问进行解释. 1. 头文件介绍 // ...
增量k-d树(Incremental K-D Tree,简称IKDTree)是一种改进的数据结构,用于处理大规模动态点云数据。这种数据结构主要用于机器人的SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)应用,特别是在使用激光雷达进行三维环境建模和定位时。在传统的k-d树(K-Dimensional Tree)结构中,当新的数据点插入或旧的数据点删除时,可能...