㊀㊀摘要：针对基于现场总线的多关节机器人系统响应速度慢㊁通信带宽低以及实时性差等方面的问题，基于ＲＯＳ和ＩｇＨ主站，设计了一种多关节机器人控制系统㊂首先，选取合适的ＥｔｈｅｒＣＡＴ通讯周期㊁ 同步信号周期以及轨迹插补周期，将ＩｇＨ主站和ＲＯＳ平台融合；其次，对多关节机器人进行运动学建模，...
逆时针圆弧插补 CIP 中间点圆弧插补 G33 恒螺距的螺纹切削 G331 不带补偿夹具切削内螺纹 G332 不带补偿夹具切削内螺纹. 退刀 CT 带切线的过渡圆弧插补 G4 快速移动 G63 快速移动 G74 回参考点 G75 回固定点 G25 主轴转速下限 G26 主轴转速上限 G110 极点尺寸,相对于上次编程的设定位置 G110 极点尺寸,...