总结 论文开发了一个通用的 LiDAR 相机标定工具箱。在完全自动的标定过程中,论文使用基于图像匹配的初始估计。然后,通过基于 NID 的直接 LiDAR-相机配准算法对初始估计进行了精化。实验结果表明,该工具箱可以准确地标定旋转和非重复扫描 LiDAR 与针孔相机以及全景相机之间的外参变换。
论文开发了一个通用的 LiDAR 相机标定工具箱。在完全自动的标定过程中,论文使用基于图像匹配的初始估计。然后,通过基于 NID 的直接 LiDAR-相机配准算法对初始估计进行了精化。实验结果表明,该工具箱可以准确地标定旋转和非重复扫描 LiDAR 与针孔相机以及全景相机之间的外参变换。