pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> unused_result; icp_.align(unused_result); // std::cout << "has converged:" << icp_.hasConverged() << " score: " << icp_.getFitnessScore() << std::endl; // 如果迭代没有收敛,不进行输出 if (icp_.hasConverged() == false) { std::cout << "not...
下面是一个使用`open3d`库实现ICP算法的示例代码,其中包括了解ICP问题的函数: ```python importnumpyasnp importopen3daso3d defalign_icp(source,target): """ 使用open3d库实现ICP算法进行刚体对齐 参数: source:源点云数据,形状为(n_points,3)的numpy数组 target:目标点云数据,形状为(m_points,3)的numpy...
如果变换参数是准确的,那么点云{P }中的每一个点 p i ,经过变换后应该与点云{Q}中的点 q i 完全重合,即: qi = R pi + T 。但由于有噪声的存在,不可能所有点都完全重合,所以我们定义目标函数: 使目标函数最小的R,T即为所求变换参数。F其实就是参考点云{Q } 与 已经进行R,T矩阵空间变换的{P’...
(0); //将A 和 B喂入 icp;;fina1是帧点云转换后的结果 icp.setInputSource(cloud_laser);icp.setInputTarget(cloud_map);icp.align...基本可以确定点的数量增加会对icp有好处,使用一帧全部点和大量历史帧进行ICP效果优于只使用plane点,地面点对于匹配有很大作用,可能有着地面点的cloud点会更有充分的结构...
/* 声明 经过配准变换 源点云 后的 点云 */pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> Final;/*执行配准 存储变换后的源点云到 Final 上 */icp.align(Final);//打印 目标点云 点个数std::cout<<"Final "<< Final.points.size () <<" data points:"<<std::endl;//...
设置ICP配准算法输入参数 time.tic(); pcl::IterativeClosestPoint<PointT, PointT> icp; icp.setMaximumIterations(iterations);//设置迭代次数 icp.setInputSource(cloud_icp); icp.setInputTarget(cloud_in); icp.align(*cloud_icp); icp.setMaximumIterations(1); // 当再次调用.align ()函数时,我们设置...
"best align"表示:如果我们有P和Q之间的N组点之间的对应(correspondences)关系,我们有最小化的二次误差: E(R,t)=1N∑i=1N||qi−Rpi−t||2 ICP ICP是迭代的两步骤: 1.找到P和Q之间的correspondences,使用离得最近的点作为correspondences. 2.最小化E(R,t)来求解R,t ...
view->registerKeyboardCallback(&keyboardEvent,(void*)NULL); //设置键盘回调函数 int iterations = 0; //迭代次数 while(!view->wasStopped()) { view->spinOnce(); //运行视图 if (next_iteration) { icp.align(*Final); //icp计算 cout <<"has conveged:"<<icp.hasConverged()<<"score:"<<icp...
/* 声明 经过配准变换 源点云 后的 点云 */pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> Final;/*执行配准 存储变换后的源点云到 Final 上 */icp.align(Final);//打印 目标点云 点个数std::cout <<"Final "<< Final.points.size() <<" data points:"<< std::endl;//打印 变换后的源点云 的 每个点的...
(scan_cloud);}pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptrunused(newpcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>());//调用该函数开配准reg.align(*unused);constEigen::Matrix4f&transf=reg.getFinalTransformation();tf::Transform tf;matrixAsTransfrom(transf,tf);if(reg.hasConverged()){tfToTF2(tf,pose_corrections_...