[论文]ICP算法 ICP算法 迭代最近点算法（ICP）在20世纪80年代中期，很多学者开始对点集数据的配准进行了大量研究。1987年，Horn[1]、Arun[2]等人用四元数法提出点集对点集配准方法。这种点集与点集坐标系匹配算法通过实践证明是一个解决复杂配准问题的关键方法。1992年，计算机视觉研究者Besl和Mckay[3]介绍了一种
从某种意义上说,我们的“深度最近点”技术的关键观察是,学习到的特征极大地促进了刚性对齐算法;通过结合 DGCNN [50] 和注意力模块,我们的模型可靠地提取找到对齐两个输入点云的刚性运动所需的对应关系。我们的端到端可训练模型足够可靠,可以在单次传递中提取高质量的对齐,这可以通过经典 ICP 的迭代或“抛光”来改...
(0-1)ICP算法I CP算法 迭代最近点算法(ICP) 在20世纪80年代中期,很多学者开始对点集数据的配准进行了大量研究。1987年,Hor n[1]、Arun[2]等人用四元数法提出点集对点集配准方法。这种点集与点集坐标系匹配算法通过实践证明是一个解决复杂配准问题的关键方法。19 贪揍棱着筒俏喉徊逆耿奉秦辆扶摔掘特猫担鳃...
基于遗传算法的ICP改进结合遗传算法全局搜索优势。遗传算法通过种群进化寻找更优的点云配准参数。模拟退火算法也被引入到ICP改进以跳出局部最优。模拟退火过程中温度参数的设置对算法结果影响显著。多分辨率ICP算法在不同分辨率下处理点云数据。低分辨率下快速粗配准为高分辨率精配准提供初始值。这种多分辨率策略可减少计算量...
通过将深度学习和贝叶斯方法引入ICP算法中的协方差估计步骤,研究人员能够更准确地估计匹配误差和噪声等参数,从而改进点云配准的性能。这对于点云处理任务在计算机视觉和机器人领域的应用具有重要意义。 图1 02该篇论文的创新点 第一,提出了一种数据驱动的方法来学习ICP输入数据的异方性随机误差,并使用贝叶斯后验逼近来...
基于改进的ICP算法的点云配准技术 RegistrationTechnologyofPointCloud BasedonImprovedICPAlgorithm 学科专业:仪器科学与技术 研究生:张蒙 指导教师:**副教授 天津大学精密仪器与光电子工程学院 二零一二年十二月 独创性声明 本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作和取得的 研究成果,除了文中特别加以...
基于特征点的ICP点云配准算法 第 ３４ 卷 第 ４ 期 ２０２２ 年 ８ 月 甘肃科学学报 Vo l．３４ No．４ J our na lo fGansuSc i enc e s Aug．２０２２ 引 用 格 式:SHAN L i i e,YUEJ i anp i ng,QIAN We i．ICP Po i n tCl oud Reg i s t r a t i on Al...
五、ICP的实现难点 经过上面的步骤,其实就可以得到R和T了,但是,这时候就出现了一个问题——结果不准确。在算法实现中,如果出现了求解值不准确的情况,那么一般做法就是——多求几次,也就是迭代!可以参考如下: 从B点云中一一找到A中点的对应距离最近点,构成最近点集C ...
摘要:以工作轨迹未知的机器人控制为研究对象,设计了改进型的免疫克隆( ICPSO)分数阶 PID 控制器,解决 “工作轨迹未知条件下冶机器人的高速运动控制问题。 这种控制方案能较好地抑制工作现场各种不确定性干扰的影 响,同时又能确保控制器参数的时刻最优性,且具有一定的自适应性与智能性,适用于运动轨迹时变、由机器...