IC-GVINS由武汉大学导航中心唐海亮博士提出并开源,是一款基于优化框架的实时GNSS/INS/VIsual融合框架。唐博理论基础扎实,工程实践能力极强,对我个人而言,学习IC-GVINS的过程也是补充不足的过程。为方便日后回顾,特此记录。开篇从预积分理论开始,后续有空会慢慢补上程序相关笔记。 1.公式推导 1.1 说明 预积分背景:常规...
总结:IC-GVINS的效果表明,INS在多传感器组合导航系统中可以扮演更重要的角色。一方面,INS可以作为多源传感器融合的纽带,为多源传感器信息融合建立精准的时空关联;另一方面,INS不应该仅仅局限于后端位姿估计,还可以为多源传感器的前端观测量提取提供精确可靠的辅助。 参考文献可在网站中研究成果-...