此外,我们将 HybridVLA 分为 三种模式:HybridVLA (7B), HybridVLA (2.7B), HybridVLA-dif (7B),所有模式均采用协同训练策略进行训练,但 HybridVLA-dif 在推理时仅依靠扩散式动作生成。为了确保公平对比,我们加载了各方法的官方预训练参...
加载预训练的 VLM 参数后,HybridVLA 经历两个具有混合目标的训练阶段:对开源机器人数据进行大规模预训练,对自收集的模拟和真实世界数据进行微调。在预训练期间,在来自 Open X-Embedding [69]、DROID [46]、ROBOMIND [101] 等的 35 个数据集上对 HybridVLA 进行 5 个 epochs 的训练。预训练数据集包含 760k ...
训练和评估细节:将HybridVLA与四种先前的最优VLA模型进行比较,其中包括基于自回归的方法(如ManipLLM和OpenVLA)以及基于扩散的方法(如\pi_{0}和带有DiT-base动作头的CogAct)。同时,将方法分为三种模式:HybridVLA (7B)、HybridVLA (2.7B) 和HybridVLA-dif (7B)。所有模式均使用我们提出的协同训练方法进行联合训练...
论文链接:https://arxiv.org/abs/2503.10631项目链接:https://hybrid-vla.github.io/HybridVLA是一个统一的框架,它在单个大语言模型中无缝整合了自回归和扩散策略的优势,而不是简单地将它们连接起来。为了弥合生成差距,我们提出了一种协同训练方法,将扩散建模直接融入
方法/步骤 1 登陆交换机输入账号密码，在用户视图下输入“system”进入系统模式命令：system 2 从系统模式进入接口视图。命令：interface gigabitEthernet 0/0/1 3 在接口视图下将该接口设置为hybried模式命令：port link-type hybrid 4 数据帧从该hybried接口经过时，不会剥离vlan 2的标签。命令：port hybrid ...
在大多数接触丰富的操作任务中,人类会将随时间变化的力施加到目标物体上,以补偿视觉引导手部轨迹的不准确性。然而,目前的机器人学习算法主要侧重于基于轨迹的策略,对学习与力相关的技能关注有限。为了解决这一限制,本文提出 ForceMimic,一种以力为中心的机器人学习系统,可提供自然、力-觉察且无需机器人的机器人演示...
Access、Hybrid和Trunk三种模式的理解 Access、Hybrid和Trunk三种模式的理解 以太网端口的三种链路类型:Access、Hybrid和Trunk: Access类型的端口只能属于1个VLAN,一般用于连接计算机的端口; Trunk类型的端口可以允许多个VLAN通过,可以接收和发送多个VLAN的报文,一般用于交换机之间连接的端口;Hybrid类型的端口可以允许多个VLA ...
CE网络之间运行 STP协议, CE1和 CE2发送到 PE的 STP协议报文带有 Tag100;CE3和 CE4发送到 PE的 STP协议报文带有 Tag200。在 PE上配置二层协议透明传输功能,使得: VLAN100中的设备可以共同完成生成树计算。 VLAN200中的设备可以共同完成生成树计算。 同时,为了节省公网 VLA... ...
一.实现不同vla... 三层交换机实现不同vlan间通信 1.器材 二层交换机为神州数码DCS-3950,路由交换机为神州数码DCRS-5650,路由器为神州数码DCR-2600。 2.原理 2.1交换机的带外管理和带内管理 交换机的管理方式可以分为带内管理和带外管理两种管理模式。所谓带内管理,是指管理 控制信息与数据业务信息通过一个信道...
[S1]display vla [S1]display vlan The total number of vlansis:3---U: Up; D: Down; TG: Tagged; UT: Untagged; MP: Vlan-mapping; ST: Vlan-stacking; #: ProtocolTransparent-vlan; *: Management-vlan;---VID Type Ports---