2.1.4. 优化拉直的实现原理 2.1.5. 优化拉直的代码实现 /// @brief 将astar路径分段。拉直 /// @param mapPlan 二值化的占据地图,5cm分辨率 /// @param path astar稀疏的路径点 /// @return 返回拉直的路径点,也是比较稀疏的/或者原始的astar路径 std::vector<LDCV::Point
Astar算法中,两个节点的朝向phi最大可以差180度;HybridAstar中两个节点(假设步长1m)的朝向phi最大差大约40度(自车转弯半径越小,phi的变化能力越大);但是HybridAstar中没有对曲率变化率进行约束,搜索出的轨迹还是需要进行一定的后端优化。 Astar和HybridAstar Astar和HybridAstar 坐标的迭代搜索公式如下图...