斯坦福大学的HumanPlus项目,作为人形机器人领域的一项前沿研究,通过融合影子学习技术、强化学习(RL)和模仿学习,实现了从人类数据中学习复杂自主技能的目标。本文将对HumanPlus的代码进行深度解读,并探索其复现的关键路径,重点关注从Humanoid Shadowing Transformer(HST)到Humanoid Imitation Transformer(HIT)的技术演进,以及硬件...
西方顶尖科技里的小秘密 斯坦福大学研究人员近日发表了一篇新的论文,该论文尝试研究了人型机器人Human Plus对于人类活动的模拟和复现,最终使得人形机器人可以模仿人类的行为并进行强化学习,这使其有望最终可以通过模仿人类动作来自主、快速掌握弹钢琴、回击乒乓球、折叠衣服等工作,并实现初步的任务泛化。 这种方法不是通过...