人形机器人强化学习入门4:humanoid-gym框架移植自己的机器人模型(下) 4714 2 02:45 App 【IEEE RA-L'25】NavRL:基于强化学习的移动机器人无人机自主导航和避障 1827 0 00:31 App 目前最好的手把手人形机器人强化学习课程更新 1.2万 2 01:11:18 App 机器人行业梳理(特斯拉、宇树、华为、英伟达)20250225...
Issac Gym出现error: subprocess-exited-with-error报错01-17 收起 报错问题:出现了一个Nan num_envs很小的情况下没问题,一旦大于50就有nan然后被强行停止函数的运行 Traceback (most recent call last): File "train.py", line 43, in <module> train(args) File "train.py", line 39, in train ppo...
Humanoid-Gym 是一个基于 Nvidia Isaac Gym 的易于使用的强化学习(RL)框架,旨在训练仿人机器人的运动技能,并强调从仿真到现实世界环境的零样本转移。Humanoid-Gym 还集成了从 Isaac Gym 到 Mujoco 的仿真到仿真框架,该框架允许用户在不同的物理仿真中验证训练好的策略,以确保策略的健壮性和泛化能力。该框架已通过...
虽然网络结构不是很大,也就3层(这里注意是不算输入层的,我们只考虑有计算能力的层数),但全连接后确是3.2MB,哈哈 所以在理解什么 7B 32B的大模型的时候,也差不多能够推算出模型大概有多大了。。。
torch_utils import * ModuleNotFoundError: No module named 'isaacgym' 正文 原因是在多个humanoid文件下的setup.py进行了多次pip install -e .,导致最终运行的时候找不到原来的环境。 解决办法就是指定一个环境进行pip install -e .,如果换环境,就再单独开一个python环境。 或者通过: pip install --...
人形机器人强化学习训练框架Humanoid-Gym的开源 在AI技术的快速发展中,人形机器人的研发成为了一个备受关注的领域。最近,具身智能与人形机器人公司「星动纪元」联合清华大学、上海期智研究院开源了人形机器人强化学习训练框架Humanoid-Gym。这一框架的推出,旨在加快人形机器人的研发速度,提升其在复杂环境中的适应能力和智...
humanoid gym奖励部分 最近在玩humanoid gym这个开源项目,看了一下他的代码,整理了一下里面的reward是干啥的。 1.reference motion tracking joint_pos 计算当前关节位置与目标关节位置之间差异的奖励值。差异越小,奖励越大 feet_clearance 当机器人迈步时(摆动相),要将脚抬起到一个合适的高度。如果没有这个奖励,...
humanoid gym迁移 视频:双足机器人强化学习humanoid-gym sim2sim详细学习过程,Openloong的urdf为例_哔哩哔哩_bilibili 以下使用到的工具:仿真实用工具之urdf,mjcf查看 - 知乎 (zhihu.com) 方法一 第一步,下载resource 修改urdf: 关节需要运动的只有12个,修改urdf中revolute为fixed ...
2024年3月5日,具身智能与人形机器人公司星动纪元联合清华大学、上海期智研究院开源了人形机器人强化学习训练框架Humanoid-Gym。 此举旨在降低人形机器人算法的开发门槛,助力全球学界和业界的研究者们在人形机器人领域的创新工作。 ▍Humanoid-Gym框架是什么?
这次开源的 Humanoid-Gym 框架，旨在通过精心设计的奖励函数以及域随机化技术， 显著简化人形机器人的训练以及实现 sim-to-real 转换的难度，从而解决由于人形机器人结构高度复杂性导致其在强化学习训练以及从模拟环境向真实世界迁移（即 sim-to-real transfer）的过程中遇到的挑战。目前，该框架已在星动纪元旗下的两...