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在数据关联中,常常采用马氏距离来计算实际观测特征 j 的距离,从而能较为准确的选出最可能的关联。具体的做法是:D(ij)=sqrt( (-μ(j) )'Σ^(-1)(-μ(j) ) )Z(i)表示当前激光雷达的第i个测量,μ表示EKF或其他算法所维护的地图集合,$\underset{j}{\mathop{\arg \min }}\,{{D}_{ij}}$ 即为...
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