The proposed method, which is an extension of HSCNet, allows us to train compact models which scale robustly to large environments. It sets a new state-of-the-art for single-image localization on the 7-Scenes, 1
HSCNet具体的网络结构如图所示。网络分别有两个分类层和一个基础回归层,这对应了上述的由粗到细的三层结构。上两层的分类分支分别以类别标签作为最后的输出,基础回归层则以场景3D坐标作为最后的输出。为了使得粗粒度层产生的标签信息能够在细粒度层的预测中使用,HSCNet特别设计了一种调节层(由上图右侧所示)。首先由...
cython numpy pytorch opencv tqdm imgaug It is recommended to use a conda environment: Install anaconda or miniconda. Create the environment:conda env create -f environment.yml. Activate the environment:conda activate hscnet. To run the evaluation script, you will need to build the cython module:...
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