/link2_broadcaster ROS navigation的功能[見補充] /link1_broadcaster ROS navigation的功能[見補充] /rplidarNode 將讀到的值丟到 /scan 的這個topic /hector_height_mapping Hector SLAM演算法 Topic (資料型態) Topic Data type 功能 /tf_static tf2_msgs/TFMessage ROS navigation的功能[見補充] /tf tf2_m...
<include file="$(find openni_launch)/launch/openni.launch"> #由于我们使用的kinect,openni2已近不支持了。所以用openni然后就是roslaunch roslaunch hector_slam_example hector_openni.launch 只需要让移动平台移动就可以去构建地图了,当然这里面用的生成模拟极光的方法是depthimage_to_laserscan,代码的方法速度...
首先我们看下最终无人机SLAM定位的计算图,然后根据计算图追根溯源分析实现算法在ROS中实现的流程 从图中可以看出总共包含的ros节点有5个,分别所属三个包,其中包1、2是ROS官方现成直接可以使用的,只需要根据实际使用配置下launch文件即可,包3是针对无人机应用平台自己实现用于处理机载端、飞控端数据交互。 1、...
在ROS中使用hector算法建了一张地图,精度挺高的,但是不能闭环,有点偏差,建图时机器人速度已经很慢了。 三维hector_slam还没有用过,以后再读。。。 分类: 论文 , SLAM 好文要顶 关注我 收藏该文 微信分享 dlutjwh 粉丝- 10 关注- 2 +加关注 0 0 « 上一篇: POJ 尺取法 » 下一篇: 坐标...
2.hector_slam 运行 2.1 先启动hls_lfcd_lds_driver roslaunch hls_lfcd_lds_driver view_hlds_laser.launch 2.2 修改hector_slam的launch文件 /opt/ros/noetic/share/hector_slam_launch/launch路径下的tutorial.launch文件 修改: 增加: <node pkg="tf" type="static_transform_publisher...
首先我们看下最终无人机SLAM定位的计算图,然后根据计算图追根溯源分析实现算法在ROS中实现的流程 从图中可以看出总共包含的ros节点有5个,分别所属三个包,其中包1、2是ROS官方现成直接可以使用的,只需要根据实际使用配置下launch文件即可,包3是针对无人机应用平台自己实现用于处理机载端、飞控端数据交互。
2>启动建图节点(gmapping、hector)以及rviz roslaunch wheel_chair_navigation gmapping_demo.launch (roslaunch wheel_chair_navigation hector_demo.launch) 1. 2. 以gmapping为例,launch文件如下所示 <launch> <include file="$(find wheel_chair_navigation)/launch/gmapping.launch"/> ...
github上有人对hector的源码进行了注释,其地址为https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slam 2 代码实现 2.1 获取代码 推荐使用git clone的方式进行下载, 因为代码是正处于更新状态的, git clone 下载的代码可以使用 git pull 很方便地进行更新. ...
与gmapping相同的是,hector_mapping节点也会发布map话题,提供构建完成的地图信息;不同的是,hector_mapping节点还会发布slam_out_pose和poseupdate这两个话题,提供当前估计的机器人位姿。 在ROS的软件源中已经集成了hector-slam相关的功能包,可以使用如下命令安装:...
ROS与SLAM入门教程-hector_mapping参数介绍说明:介绍hector_mapping建图包及相关参数 hector_mapping是可以在没有里程测量的情况下以及在展示(传感器,平台或两者的)俯仰/俯仰运动的平台上使用的SLAM方法。 它利用现代LIDAR系统(如Hokuyo UTM-30LX)的高更新率,并以传感器的扫描速率(对于UTM-30LX为40Hz)提供2D姿态估计...