/link2_broadcaster ROS navigation的功能[見補充] /link1_broadcaster ROS navigation的功能[見補充] /rplidarNode 將讀到的值丟到 /scan 的這個topic /hector_height_mapping Hector SLAM演算法 Topic (資料型態) Topic Data type 功能 /tf_st
首先我们看下最终无人机SLAM定位的计算图,然后根据计算图追根溯源分析实现算法在ROS中实现的流程 从图中可以看出总共包含的ros节点有5个,分别所属三个包,其中包1、2是ROS官方现成直接可以使用的,只需要根据实际使用配置下launch文件即可,包3是针对无人机应用平台自己实现用于处理机载端、飞控端数据交互。 1、...
<include file="$(find openni_launch)/launch/openni.launch"> #由于我们使用的kinect,openni2已近不支持了。所以用openni然后就是roslaunch roslaunch hector_slam_example hector_openni.launch 只需要让移动平台移动就可以去构建地图了,当然这里面用的生成模拟极光的方法是depthimage_to_laserscan,代码的方法速度...
相对于机器人建模的那个文件更换了一个地图,该地图是自己绘制保存下来的。 2>启动建图节点(gmapping、hector)以及rviz roslaunch wheel_chair_navigation gmapping_demo.launch (roslaunch wheel_chair_navigation hector_demo.launch) 1. 2. 以gmapping为例,launch文件如下所示 <launch> <include file="$(find whee...
大家在学习ROS中不可避免需要使用激光雷达,高精地图、实时定位以及障碍物检测等多项技术,而这些技术都离不开光学雷达的支持,但是呢雷达这真是太贵了,大部分人是负担不起(实验室、研究所土豪可以略过),但是还是机智的大牛发明了其他手段:使用深度摄像头仿激光数据1kinect仿激光数据2, 用来测试足够了,果真人民都是机...
首先我们看下最终无人机SLAM定位的计算图,然后根据计算图追根溯源分析实现算法在ROS中实现的流程 从图中可以看出总共包含的ros节点有5个,分别所属三个包,其中包1、2是ROS官方现成直接可以使用的,只需要根据实际使用配置下launch文件即可,包3是针对无人机应用平台自己实现用于处理机载端、飞控端数据交互。
github上有人对hector的源码进行了注释,其地址为https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slam 2 代码实现 2.1 获取代码 推荐使用 git clone 的方式进行下载, 因为代码是正处于更新状态的, git clone 下载的代码可以使用 git pull 很方便地进行更新. ...
2.hector_slam 运行 2.1 先启动hls_lfcd_lds_driver roslaunch hls_lfcd_lds_driver view_hlds_laser.launch 2.2 修改hector_slam的launch文件 /opt/ros/noetic/share/hector_slam_launch/launch路径下的tutorial.launch文件 修改: 增加: <node pkg="tf" type="static_transform_publisher...
与gmapping相同的是,hector_mapping节点也会发布map话题,提供构建完成的地图信息;不同的是,hector_mapping节点还会发布slam_out_pose和poseupdate这两个话题,提供当前估计的机器人位姿。 在ROS的软件源中已经集成了hector-slam相关的功能包,可以使用如下命令安装:...
运行环境:Ubuntu14.04和ROS:indigo 参考教程1:https://blog.csdn.net/littlethunder/article/details/51920681 按照上面教程中下面一步没有配置成功: 使用手动配置成功,如下: 参考教程2:https://www.cnblogs.com/Mrzhang95/p/9443808.html 配置完成后,打开浏览器,输入网址19...unity...