整体介绍hdl_graph_slam_nodelet.cpp:后端概率图构建 这是整个系统建图的核心,综合所有信息进行优化。所有的信息都会发送到这个节点并加入概率图中。 包含信息: 1)前端里程计传入的位姿和点云 2)gps信息 3)Imu信息 4)平面拟合的参数信息 1. 前端里程计消息处理 1)接收消息:cloud_callback 2)处理消息队列:flush...
hdl_graph_slam_nodelet The input point cloud is first downsampled byprefiltering_nodelet, and then passed to the next nodelets. Whilescan_matching_odometry_nodeletestimates the sensor pose by iteratively applying a scan matching between consecutive frames (i.e., odometry estimation),floor_detectio...
hdl_graph_slam是使用3D LIDAR的实时6DOF SLAM的开源ROS软件包。 它基于3D Graph SLAM,并具有基于NDT扫描匹配的测距法估计和环路检测。 它还支持多种图形约束,例如GPS,IMU加速度(重力矢量),IMU方向(磁传感器)和地板(在点云中检测到)。 我们已经在室内和室外环境中使用Velodyne(HDL32e,VLP16)和RoboSense(16通道)...
[koide3/hdl_graph_slam] error: ‘shared_ptr’ in namespace ‘pcl’ does not name a template type,程序员大本营,技术文章内容聚合第一站。
HDL graph slam有四个主要线程,对于点云的预处理降采样prefiltering线程,floor detection线程(检测一个共有的平面作为地面),odometry线程(在测试中使用的是使用openmp加速的NDT算法),和graph optimization线程(优化包括:相邻帧的约束,回环约束,和每一帧检测到的地面约束)。
hdl_graph_slamis an open source ROS package for real-time 6DOF SLAM using a 3D LIDAR. It is based on 3D Graph SLAM with NDT scan matching-based odometry estimation and loop detection. It also supports several graph constraints, such as GPS, IMU acceleration (gravity vector), IMU orientation...
'https://github.com/koide3/hdl_graph_slam' 附一张编译成功的图 好吧,为了方便大家还有我自己,就把官网的再照抄一遍吧。。 首先,新建文件夹catkin_hdl_slam,在catkin_hdl_slam文件夹中新建src文件夹即mkdir-p ~/catkin_hdl_slam/src 然后cd~/catkin_hdl_slam/src ...
hdl_graph_slam算法中,地面检测是一种重要的约束,可用来增加位姿(posegraph)中的约束从而提高定位与建图的精度。该算法假设了全局一致地面的存在,然后根据每次检测到的地面参数对当前...,直接来看源码吧。hdl_graph_slam中的地面检测部分代码主要定义在detect函数里面,还是比较容易理解的: 地面检测的主要流程就是上示...
3D-SLAM入门教程-多线雷达hdl_graph_slam三维建图 说明: 介绍如何安装hdl_graph_slam 步骤: 依赖库: OpenMP PCL g2o suitesparse 依赖ros库 geodesy nmea_msgs pcl_ros ndt_omp fast_gicp 安装依赖: sudo apt-get install ros-melodic-geodesy ros-melodic-pcl-ros ros-melodic-nmea-msgs ros-melodic...
hdl_graph_slamlite3机器狗是一款高性能的机器人,它采用了先进的SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)技术,可以实现高精度的室内外导航。这款机器狗具有强大的计算能力,能够实时处理大量传感器数据,实现快速、准确的定位和路径规划。 hdl_graph_slamlite3机器狗配备了多种传感器,如激光雷达(LiDAR)、摄像头、超声...