图像源设置为图像采集助手,Image Acquisition 列表选择相机,点击“采集”按钮,本文使用的笔记本自带摄像头,并无摆放标定板,故如图所示标定点提取失败。 4 Step: 设定参考位姿。 选择第一张图片,点击“设为参考位姿”按钮。警告级别选择70即可,移除最后一张“标定点提取失败”状态的图片。 品质没有超过警告级别的70%都...
使用软件:Halcon18.05(默认安装好任一版halcon) 使用设备:Intel Realsense 435+AUBO机械臂 完成功能:相机标定、eye-in-hand手眼标定 1.准备标定板 1.1如果没有标定板: 1.1.1窗口–打开算子窗口–gen_caltab设置XNum,YNum—圆点个数,X和Y方向圆点个数 圆点直径=MarkDist × DiameterRatio 间距为MarkDist(单位为米...
然后通过加载多张标定板图片,halcon可以通过函数求出发生畸变的标定板图像像素尺寸与标定板标准尺寸之间的映射关系,从而从完成了畸变校正。 1.2 狭义目的:相机内参和外参以及畸变参数的求解 相机内参(投影变换):相机的固有属性,相机的内参数是六个分别为:1/dx、1/dy、r、u0、v0、f,在进行畸变校正时需要用到相机的...
在放置物体的平面上放置halcon标定板; (2)拍摄标定板图像,拍摄要求如下图所示: (3)拍摄完毕后,打开halcon相机标定助手: (4)将第二步拍摄到的标定板图像输入,进行标定。
1.halcon-轮廓拟合圆fit_circle_contour_xld2023-12-252.Halcon 标定例程(calibration-adjust_mosaic_images.hdev)2023-12-283.Halcon 相机外部参数(camera_calibration_external.hdev)2023-12-284.halcon 标定2023-12-285.Halcon 相机内部参数(camera_calibration_internal.hdev)2023-12-286.halcon 标定算子汇总2024-04...
在实际使用时,面扫描远心Division模型标定后得到的单个像素元的宽度和高度和初始化的相机像元初始化参数差别很大。 用标定板对标定后的数据做二位测量,发现测量结果与标定板上的理论坐标距离相符合,说明这属于正常情 况。远心镜头是平行光路,等效于焦点在无穷远的地方,焦距无穷大。如果想让标定前后的像元尺寸相符,可...
halcon相机标定及图像矫正(代码) 1 halcon相机标定和图像矫正 对于相机采集的图片,会由于相机本身和透镜的影响产生形变,通常需要对相机进行标定,获取相机的内参或内外参,然后矫正其畸变。相机畸变主要分为径向畸变和切向畸变,其中径向畸变是由透镜造成的,切向畸变是由成像仪与相机透镜的不平行造成的。 针孔模型是理想...
[Halcon&标定] 相机自标定 一、自标定含义和意义 摄像机自标定方法不需要标定块,只是通过摄像机在运动过程中建立多幅图像之间对应的关系,直接进行标定,它克服了传统标定方法的缺点,灵活性较强,它的缺点是标定过程复杂,使用非线性方法标定,鲁棒性差,精度也不高。现在已有的自标定技术大致可以分为:基于 Kruppa 方程...
5)find_calib_object()//查找HALCON标定板Image:标定板的图像CalibDataID:标定模型句柄CameraIdx:标定相机索引(可能有多个相机)CalibObjIdx:标定板索引(可能有多个标定板)CalibObjPoseIdx:标定板图像索引(10-20张图像)GenParamName:通用参数名称GenParamValue:通用参数设置值 ...
# Halcon 单相机标定 ## 1. 标定目的 - **畸变校正**:通过镜头拍摄的图像可能存在由于透镜制造和组装工艺引入的畸变,标定可以求出相机内参,进而通过内参求出无畸变的内参,完成畸变校正。 - **一维/二维测量**:通过标定求解相机的内外参数,可以实现图像像素距离(Pix)和物理实际距离(mm)之间的转换,从而进行精确测...