之前的做的手眼标定大多是自己开发的3维标定方法,今天接触到了halcon的9点标定,简单记录一下自己的理解。 9点标定是一种二维手眼标定方法,其中的重要假设为标定板所在平面与实际检测物体处于同一平面,相机所在平面与标定板平面的关系固定不变,可以相对标定板所在平面xy方向平移,z方向保持不变。有了以上假设,那么相机的...
Halcon标定是指使用Halcon视觉软件库对相机进行校准的过程,目的是获取相机的内部参数(如焦距、光心位置等)和外部参数(相机在世界坐标系中的位置和姿态)。这一过程对于提高图像处理的精度,特别是在三维视觉、机器人导航、增强现实等领域尤为重要。 2. Halcon标定的主要步骤 Halcon标定主要包括以下几个步骤: 准备标定板:...
halcon 标定 1.标定板类型 a.Calibration plate with hexagonally arranged marks 带有六边形排列标记的校准板 b.Calibration plate with rectangularly arranged marks 带有矩形排列标记的校准板 2.标定过程 a.准备校准输入数据 1.create_calib_data 创建校准数据模型,指定设置中的相机数量和使用的校准对象数量 Create a...
1.halcon-轮廓拟合圆fit_circle_contour_xld2023-12-252.Halcon 标定例程(calibration-adjust_mosaic_images.hdev)2023-12-283.Halcon 相机外部参数(camera_calibration_external.hdev)2023-12-284.halcon 标定2023-12-285.Halcon 相机内部参数(camera_calibration_internal.hdev)2023-12-286.halcon 标定算子汇总2024-04...
5)find_calib_object()//查找HALCON标定板Image:标定板的图像CalibDataID:标定模型句柄CameraIdx:标定相机索引(可能有多个相机)CalibObjIdx:标定板索引(可能有多个标定板)CalibObjPoseIdx:标定板图像索引(10-20张图像)GenParamName:通用参数名称GenParamValue:通用参数设置值 ...
2.halcon标定板如何摆放,拍照数量有无限制? 3.halcon的标定板其中一个角上为什么有缺口? 一、理论描述 1. 单相机标定的目的 1.1 广义目的:畸变校正&一维/二维测量 畸变矫正:相机拍照时通过镜头上的透镜把实物投影到像平面上,但是由于透镜制造精度以及组装工艺的偏差会引入畸变,导致原始图像的产生失真,会对拍摄的物...
halcon20深度学习标注工具 halcon标定原理,一、平移和旋转矩阵推导平移: 二、标定流程相机标定步骤:1、打印一张棋盘格,把它贴在一个平面上,作为标定物。2、通过调整标定物或摄像机的方向,为标定物拍摄一些不同方向的照片。3、从照片中提取棋盘格角点。4、估算理
图像采集阶段建议设置双重校验机制,通过get_calib_data观察标定数据完整性,利用check_halcon_error函数实时监测设备状态。某半导体企业曾因光源频闪导致标定参数失效,后在图像预处理环节增加亮度方差检测,成功将误检率降低72%。坐标转换时需注意单位统一问题,工业相机常见的像素单位与机械臂毫米单位转换需经过严格验证。 手眼...
Halcon作为工业视觉常用工具,提供了一套完整的手眼标定流程。这里用实际操作经验梳理一套接地气的标定方法,适用于大多数工业场景。 准备阶段需要一台带机械手的机器人、工业相机、标定板。标定板建议选用Halcon支持的棋盘格或同心圆阵列,尺寸根据相机视野调整。相机固定方式分两种:装在机械臂末端(眼在手上)或固定在...
Halcon 生成标定板 Halcon生成标定板: gen_caltab(7,7,0.0125,0.5,'caltab.descr','caltab.ps') XNum:X轴圆点数量 YNum:Y轴圆点数量 MarkDist:圆点间距,单位为米 DiameterRatio:圆点直径与间距的比率 CalPlateDescr:标定板描述文件 CalPlatePSFile:标定板PostScript图案,可以用PhotoShop打开。