21年3月来自Facebook AI,UT Austin,Georgia Tech,Simon Fraser U 和 Cornell U的论文“Habitat-Matterport 3D Dataset (HM3D): 1000 Large-scale 3D Environments for Embodied AI”。 Habitat-Matterport 3D (HM3D)是一个大型数据集,包含来自现实世界中各种位置的 1,000 个建筑物规模的 3D 重建。数据集中的...
(i) Habitat-Sim:一个灵活、高性能的3D模拟器,具有可配置的智体、传感器和通用的3D数据集处理。Habitat-Sim 速度很快——从 Matterport3D 渲染场景时,可以单线程运行达到每秒数千帧 (fps),并且可以在单GPU 多进程达到超过 10,000 fps 的速度。 (ii) Habitat-API:一个模块化的高级库,用于端到端开发具身智能...
此前,AI Habitat已经支持Matterport 3D数据集,而近期推出的HM3D则是Facebook正式与Matterport合作,专门为Habitat 2.0仿真训练平台推出的大规模开源3D数据集。其中包含1000种不同的3D扫描场景,在3D扫描领域,这些数据具有相当大规模。 Matterport CEO RJ Pittman表示:Habitat-Matterport中包含接近每种类型的室内建筑,比如:住...
We present the Habitat-Matterport 3D Semantics (HM3DSEM) dataset. HM3DSEM is the largest dataset of 3D real-world spaces with densely annotated semantics that is currently available to the academic community. It consists of 142,646 object instance annotations across 216 3D spaces and 3,100 ...
此前,AI Habitat已经支持Matterport 3D数据集,而近期推出的HM3D则是Facebook正式与Matterport合作,专门为Habitat 2.0仿真训练平台推出的大规模开源3D数据集。其中包含1000种不同的3D扫描场景,在3D扫描领域,这些数据具有相当大规模。 Matterport CEO RJ Pittman表示:Habitat-Matterport中包含接近每种类型的室内建筑,比如:住...
此前,AI Habitat已经支持Matterport 3D数据集,而近期推出的HM3D则是Facebook正式与Matterport合作,专门为Habitat 2.0仿真训练平台推出的大规模开源3D数据集。其中包含1000种不同的3D扫描场景,在3D扫描领域,这些数据具有相当大规模。 Matterport CEO RJ Pittman表示:Habitat-Matterport中包含接近每种类型的室内建筑,比如:住...
一个配备了可配置智能体、多款传感器、通用 3D 数据集处理器(内置支持 SUNCG、MatterPort3D、Gibson 及其他数据集)的灵活、高性能 3D 模拟器。以 Matterport3D 数据集的场景渲染过程为例,Habitat-Sim 的单线程运行高达数千帧/秒(FPS),且只需单个 GPU 就能实现超过 10,000 FPS 的多线程运行!
一个配备了可配置智能体、多款传感器、通用 3D 数据集处理器(内置支持 SUNCG、MatterPort3D、Gibson 及其他数据集)的灵活、高性能 3D 模拟器。以 Matterport3D 数据集的场景渲染过程为例,Habitat-Sim 的单线程运行高达数千帧/秒(FPS),且只需单个GPU就能实现超过 10,000 FPS 的多线程运行!
一个配备了可配置智能体、多款传感器、通用 3D 数据集处理器(内置支持 SUNCG、MatterPort3D、Gibson 及其他数据集)的灵活、高性能 3D 模拟器。以 Matterport3D 数据集的场景渲染过程为例,Habitat-Sim 的单线程运行高达数千帧/秒(FPS),且只需单个 GPU 就能实现超过 10,000 FPS 的多线程运行!
[1] Yadav, Karmesh, et al. "Habitat-Matterport 3D Semantics Dataset." arXiv preprint arXiv:2210.05633 (2022).[2] Zeng, Zhen, Adrian Röfer, and Odest Chadwicke Jenkins. "Semantic linking maps for active visual object search." 2020 IEEE International Conference on Robotics and Automation ...