GTSAM从4.0版本开始，引入了IMU预积分接口，其特色在于内部集成的isam2增量优化机制。因子图模型构建了SLAM的历史位姿与输入观测关系，如何解算因子图，即如何设置变量以最小化整体约束误差，通常借助优化器完成。GTSAM提供的优化器包括gtsam::GaussNewtonOptimizer和gtsam::LevenbergMarquardtO
GTSAM从4.0版本开始就在内部增加了IMU预积分相关的接口;GTSAM想对于G2O的特色是:isam2的增量优化特性 ...
杨迪厌世头像 是什么梗?【梗科普】用明星杨迪的一张证件照P成各种各样搞笑的样子玩梗当头像。因为杨迪的这张照片严肃中又带有一点生无可恋,扑面而来的一股厌世感,就莫名搞笑,被大家称为杨迪厌世脸。 #杨迪...
还是要时刻去分辨“什么是自己可控的事情,什么是自己不可控的事情,不让自己陷入情绪的怪圈”希望能看到这本书的你,可以像哲学家一样生... 戳我看视频>>http://t.cn/A6pHtVHz (更多 @张静初 的视频都在@小红书 立...