使用可抓取最远点采样(FPS)方法,从点级可抓取景观中选择M个种子点(Seed Points)。 通过多层感知机(MLP)网络生成点级的可抓取景观。 视图级可抓取景观(View-wise Graspable Landscape) 对种子点应用另一个MLP网络,生成大小为 \( M \times V \) 的视图级可抓取景观,其中V是视图的数量。 使用概率视图选择(...
在6D抓取学习系列的最新篇章中，我们将深入解析上交团队的Graspness论文，该论文旨在提升机器人抓取任务的效率。Graspness在GraspNet Baseline的基础上，通过引入抓取质量（Graspness）这一概念，对抓取视角估计和姿态生成进行了优化。传统抓取姿态检测方法主要关注抓取参数预测（how阶段），而忽视了抓取位置（where...