同时,利用惯导系统的速度和加速度信息对GPS进行速度辅助,以提高GPS的抗干扰能力以及动态性能。 {即使在GPS出现故障时,惯性系统仍能独立工作并提供高精度的导航数据。 GPS/SINS是一个最佳组合方案,其性能、成本和体积均能满足各种运载器的导航技术要求。 惯性导航系统的输出信号与独立测量的有其他导航系统导出的相同的量...
它能够拥有GPS的长距离同误差和INS的短距离精确导航的优点,本文是关于GPS/INS组合导航的综述。 关键词:组合导航;惯性导航系统;GPS;INS GPS可以提供全球性的、全天候的、高精度的无源式三维导航定位服务,定位误差不随时间增长,但是GPS的自主性差,需要依靠运营商,受地形建筑的遮蔽信号物的影响,很难做到高精度实时动态...
gps/ins硬件一体化组合主要部件,由陀螺、加速度计以及有关的辅助电路构成,称之为惯性测量部件:imu。将gps接收机的硬件嵌入到ins中,可以与imu构成一体化组合系统。将gps观测数据与ins力学编排方程解得之导航参数进行同步后,送往组合卡尔曼滤波器。组合卡尔曼滤波器的状态矢量,由直接法或间接法估计来决定。若采用间接法...
卫星 惯导组合导航方式介绍 / 1 三种组合导航方式的介绍 从组合导航结构方面来讲,卫星/惯导 (下文以GPS/INS)组合模式一般分为 三种,即松组合、紧组合和超紧组合(即深组合)。 在松组合 中,GPS和INS各自独立输出的位置、速度等信息,利用滤波器 进行信息融合,INS没有给GPS提供辅助信息,其工作方式如图 1所示。
GPS是当前应用最为广泛的卫星导航定位系统,使用方便、成本低廉,其最新的实际定位精度已经达到5米以内。但是GPS系统军事应用还存在易受干扰、动态环境中可靠性差以及数据输出频率低等不足。 INS系统则是利用安装在载体上的惯性测量装置(如加速度计和陀螺仪等)敏感载体的运动,输出载体的姿态和位置信息。INS系统完全自主,...
摘要: 建立了INS(Inertial Navigation System)/GPS紧耦合组合导航系统,针对测量粗差对系统定位结果的影响,将抗差估计理论应用于非线性滤波算法,提出了基于等价权原理的抗差UKF定位算法。加入模拟粗差进行实验,结果表明,观测量异常时,抗差UKF算法能成功探测和剔除观测量粗差,实现定位结果的有效估计。
进一步探讨了差分GPS/INS组合定位定姿在移动测绘系统(MMS)中的具体案例,并对其在实践中的优势和挑战进行了讨论。 一、引言 在现代测绘领域,获取精确的位置和姿态信息对于地图制作、三维建模以及地质勘探等应用至关重要。相比传统的GPS定位技术,差分GPS/INS组合定位定姿技术结合了GPS和INS的优势,能够提供更精确和稳定的...
相较于松组合而言,紧组合是双向信息传输:即一方面GPS信号(包括原始数据伪距、伪距率)用于修正INS;另一方面INS信号在卫星星历的辅助下,也计算载体相对于GPS卫星的伪距和伪距率,并用该信息辅助GPS信号的接收和码环锁相过程,增强GPS信号的快速捕获和抗干扰能力,以提高GPS的接收机精度和动态性能和工作可靠性,在GPS导航卫...
GNSS + INS(惯性导航系统)提供厘米级可靠位置以及姿态角(航向角、横滚角和俯仰角),显示物体全方位的3D定向与移动情况。为此,GNSS接收机与IMU相结合。
GPS的优点主要包括: 1) 全球地面连续覆盖,在地球上的任何地点都可以连续、同步地观测到至少四颗卫星,从而保证了全球、全天候连续实时定位的需要。 2) 功能多,精度高,可以为用户精确、连续地提供动态目标的三维位置、三维速度和时间信息。 3) 实时定位速度快,目前GPS接收机进行一次定位和测速工作在Is的时间内就可完...