通过这种融合IMU和GPS数据的方式,我们可以实现对飞行器的精确导航,提高飞行的稳定性和准确性。同时,基于MATLAB的仿真可以帮助我们验证算法的有效性,并优化导航系统的设计。 2 运行结果 部分代码: errorstate0=zeros(15,1);%误差初始状态赋值 Cov=[0.01*ones(3,1);zeros(3,1);0.01*ones(3,1);zeros(3,1)]...
Draper Laboratory has developed a capability for executing INS/GPS Deep Integration algorithms using both SPS-only (Standard Positioning Service) and PPS-enabled (Precise Positioning Service) GPS receivers. This capability is embodied in hardware-in-the-loop simulation testbeds, which were designed and...
GPS;INS;超紧耦合 1 引 言 在组合导航领域中,以GPS(GlobePosition System)为代表的星基定位系统和INS(Inertial NavigationSystem)惯性导航系统的特点有着很强 的互补性,一直是组合导航技术研究领域中的热 点。两者之间的组合不仅可以充分发挥各自的优 势,能够取长补短提高导航精度和可靠性,具有极 ...
GNSS-INS-Camera结果 定位误差图[m] (上:单频PPP定位;中:单频PPP/INS紧组合定位; 下:GNSS-INS-camera定位) 定姿误差图[deg] (上:单频PPP/INS紧组合定姿; 下:GNSS-INS-camera定姿) 结果统计[位置:m,角度:deg] 注:GNSS PPP/INS紧组合部分代码并不在此开源,有兴趣可以私聊联系 如果基于RTK技术实现GNSS定位...
支持GNSS/INS松组合解算 支持GNSS/INS/Camera融合解算 支持纯惯导推算 支持VIO解算,不过需要利用GNSS数据进行全局的初始化 结果示例 数据说明 采集环境及路线 武汉大学校内林荫环境 卫星观测情况(GPS+BDS) vio结果 vio测试区间:全长770m 纯惯导和vio定位结果 纯惯导和vio定姿结果 轨迹对比图 结果统计[位置...
详细阐述了防区外发射对陆攻击导弹(SLAM)所采用的全球定位系统(GPS)/惯性导航系统(INS)电子设备和软件的组合方法,并说明导致采用这种方法的设计权衡.独具特色的SLAM GPS/INS电子设备构型是由巳有的捕鲸叉导弹的中段制导装置(包括捷联式惯性传感器组件和数据处理器)与洛克韦尔—柯林斯公司的单通道,顺序式GPS接收机处理...
[3]井上,光,Otuka,光,杉,M.,村上,北路,拖拉机和自治区拖拉机使用INS和GPS,国际机器人车间,自动化机械的预印本的自适应控制方法进行估算生物制作,27-36,1997 翻译结果2复制译文编辑译文朗读译文返回顶部 [3]Inoue,K.,Otuka,K.,Sugimoto,M.,村上,N.,拖拉机和适应性控制自治拖拉机的方法的地方的估计使用INS...
在城 市等复杂环境中,GPS 失锁情况较多, 集中式 Kalman滤 波器效率受限,而采用惯性信 息可 以辅助 GPS 模糊度解算与周跳探测,一旦 GPS双差整周模糊 度固定,载波相位观测量即可 转换 为高精度的距离观测量,进行 GPS 双差载波/INS 紧组合导航解算 ,滤波结果实时反馈修正 惯性传感器误差,而INS 高精度导航输出...
支持GNSS/INS/Camera融合解算 支持纯惯导推算 支持VIO解算,不过需要利用GNSS数据进行全局的初始化 结果示例 数据说明 采集环境及路线 卫星观测情况(GPS+BDS) vio结果 结果统计[位置:m,角度:deg] -NorthEastDown误差漂移RollPitchHeading 纯惯导推算-1416.3-3412.4-40.6479.8%1.3001.4001.072 ...
GPS／INS组合导航系统的鲁棒滤波研究 维普资讯 http://www.cqvip.com