本文介绍了一种新颖的用于地面机器人的GPS辅助视觉轮速里程计(GPS-VWO)方法。该状态估计算法通过多状态约束卡尔曼滤波器(MSCKF)紧融合了视觉、轮式编码器和GPS测量。为了避免随时间累积的校准误差,所提出的算法在线计算GPS全局坐标系与VWO参考坐标系之间的外参,作为估计过程的一部分。通过可观化分析和使用真实世界的视觉...
在无人机中,GPS轮式里程计可以用于实现无人机的定位和导航,从而实现自主飞行功能。在室内自动导航机器人中,GPS轮式里程计可以用于实现机器人的定位和导航,从而实现自主导航功能。 三、GPS轮式里程计与其他传感器的配合使用 由于GPS轮式里程计的测量结...
无人驾驶汽车定位导航-GPS罗盘里程计位置数据融合主讲人:黄侃江西交通职业技术学院×××一、全球定位系统卫星导航定位技术中应用最广泛的是GPS。GPS可以向全球用户提供连续、实时、高精度的三维位置、三维速度和时间信息;能够进行全球、全天候和实时的导航;且其定位误差与时间无关,具有较高的定位和测速精度。一、全球定...
GPS的计算方法是通过每隔一段时间(一般是一秒钟),计算两个定位点之间的直线距离,累加起来得到行驶的里程. 所以GPS里程一般存在误差,而且会偏小. 分析总结。 里程计的计算方法是通过安装在车轮上的脉冲计数出车轮滚动的周数乘以一个系数就得到了行驶的里程结果...
里程计是一种位置传感器,可以用来测量车轮的速度信息,从而计算出机器人的位置和姿态,但是存在累计误差;GPS具有高精度、全球性、全天候等特点,但其信号容易受到干扰,常作为辅助导航系统;地磁传感器可以测出地球自生的磁场信息,从而计算出机器人与地理北的夹角,但是它易受周围磁场影响。
视觉里程计利用车载摄像机采集到的图像信息恢复车体本身的六自由度运动,包括三自由度的旋转和三自由度的平移。由于类似于里程计的航迹推算.这种基于图像信息的自运动估计方法被称为视觉里程计技术。视觉里程计的基本步骤包括特征提取、特征匹配、坐标变换和运动估计。当前大多数视觉里程计系统仍是基于此框架。与视觉里程计...
采用gps、里程计和电子罗盘作为定位传感器,EKF作为多传感器的融合算法,最终输出目标的滤波位置。 本文采用的方法是利用iphone手机上的GPS来获取载体的经纬度,利用电子罗盘获取到航向角,通过加速度计积分得到位移(加速度的功能替代来里程计),再通过EKF融合得到最终的位置。
在VIO初始化期间(即第一步),我们可以通过立体视觉里程计获得每一个IMU帧相对于第一个IMU帧的位置,和通过GPS测量得到各个对应对齐IMU帧时间戳的每个GPS位置(通过插值实现),也可以通过公式(6)转换得到相对于第一个IMU帧的各个GPS位置,其中Pgb是GPS-IMU外参。
实验结果表明,该方法在不增加优化计算量的前提下,实现了精确的全局一致估计。我们的方法始终优于松耦合融合方法。在室外无人机(UAV)飞行中,利用GPS噪声测量得到全局位置信息,相对于松耦合方法,平均位置误差可降低到50%。据我们所知,这是第一个将全局位置测量紧密融合在基于优化的视觉惯导里程计算法中的工作。
这个误差是肯定存在的，因为计算方法不一样。里程计的计算方法是通过安装在车轮上的脉冲计，数出车轮滚动的周数，乘以一个系数，就得到了行驶的里程。GPS的计算方法是通过每隔一段时间（一般是一秒钟），计算两个定位点之间的直线距离，累加起来得到行驶的里程。所以GPS里程一般存在误差，而且会偏小。都...