pointnetgpd抓取算法原理 PointNetGPD是一个用于点云数据抓取的算法,其原理可以总结如下: 1.输入预处理:将原始点云数据进行预处理和归一化,包括点云坐标的中心化和尺度化。 2.特征学习:通过多层感知器(MLP)网络对点云数据进行特征学习,提取点云中的有用信息。其中,每个点的特征向量由其坐标、法向量和局部坐标系等...