1 粗差检测的“快照”法和“滤波”法 1.1 最小二乘残差法 GNSS 伪距线性观测方程为:ρi =ρi 0+E i ×[x ^ y ^ z ^]T +c ×t r +εi (1)式中,ρi 是系统误差改正后第i 颗卫星的伪距观测 值;ρ0i 为卫星与接收机间的近似距离;E i 为从测站 近似位置至卫星i 方向上的方向余弦向量...