在rtklib中,RTK算法中的PVA模型,没有使用doppler观测值对速度进行更新。rtklib中的动态模型中的速度实际是位置历元差分的结果,加速度是速度差分结果。在状态更新时,预测状态由状态转移矩阵乘以上一个历元的状态得到,那么预测状态的协方差阵中就会存在位置/速度/加速度之间的相关关系。 在使用观测值对位置进行更新时,由于...
def doppler(): f0=1575.42*10**6 v=800 c=3*10**8 bt=v/c result=f0*(1-1/math.sqrt(1-bt**2)) print(result) # --- output --- -0.005601563759505268 可以看到最后的结果还不到0.01Hz,所以这样近似是没有问题的(算起来也比较方便)。 \bm{v}_r^s=\bm{v}^s-\bm{v}_r 卫星速度可...
IGNAV (integrated navigation for ins and gnss)是基于RTKLIB开发的INS/GNSS组合导航算法库,用C语言编写,适用于车载场景,目前正进行INS/GNSS融合视觉信息、激光雷达的算法编写,算法库在持续更新中。 IGNAV主要功能包括:松耦合算法;SPP、PPP、DGPS、RTK紧耦合算...
Doppler瞬时速度速度是载体导航中必不可少的信息.GNSS时间差分载波相位(time difference carrier phase,TDCP)可求取历元间的高精度位移增量,进而可导出历元间的平均速度,但通常平均速度与瞬时速度的偏差较大;Doppler观测值可求取载体的瞬时速度,但观测噪声较大,精度较低.车载实测试验结果表明:该方法相比Doppler测速在X,...
IGNAV主要功能包括:松耦合算法;SPP、PPP、DGPS、RTK紧耦合算法;里程计辅助;磁力计辅助;NHC、ZUPT、ZARU等运动约束;Doppler辅助INS/GNSS;双天线航向辅助;静对准、动对准初始化;INS正向和反向机械编排;INS/GNSS正向和反向组合滤波;初步支持视觉信息辅助定位定姿;RTS/前后向滤波平滑;车载轨迹动态显示等。
1957年10月4日,世界上第一颗人造地球卫星"火花号”(Sputnik)在苏联拜科努尔发射场发射,标志着人类航天时代来临。 1958年,美国约翰·霍普金斯大学科研人员注意到卫星信号的多普勒频移(Doppler shift),发现可利用卫星信号多普勒频移精确定轨,并转而利用精确的卫星轨道确定地面观测点的位置,从而开启了多普勒定位的理...
这些反射信号由于传播路径不同及海面运动的不同,相对于GNSS-R接收机复制的参考信号,具有不同的时延差和多普勒频移。因此,利用一系列的等时延和等多普勒线可以将反射面划分成大量小反射面元,得到时延多普勒图DDM(Delay-Doppler Mapping)。 GNSS-R接收机对接收到的反射信号进行时延和多普勒补偿,然后与参考信号做互相关...
项目提出了一种基于外推和CIC滤波器的Doppler频率插值方法，仿真分析的结果表明：通过外推有效提高了惯导系统估计Doppler频率的精度；单级的CIC滤波器足以满足深组合导航系统中Doppler频率插值要求。 基于GNSS/INS复合模拟器，构建GNSS/INS深组合导航测试系统，对GNSS(BDS B3信号)/MIMU深组合导航系统性能进行了测试，测...
GNSS专业名词释义 Navigation Lectures 导航讲座DCW 绝对定位（Absolute positioning）：用一台 GNSS信号接收机直接测定一个测站在给定全球大地坐标系（例如 WGS-84世界大地坐标系）内的点位三维坐标；后者是相对于坐标原点的绝对坐标，故称之为“绝对定位”。近年来，人们常将它称为“单点定位”（single point ...