为了提供LiDAR点云的真实世界坐标,通常会使用GNSS/IMU系统进行外部定位(EO),后处理通常可以提供最佳的EO估计结果。为了生成最终的点云,导航EO参数可以直接使用,也可以用作后续激光雷达处理(如SLAM)的初始近似值。因此,改进由GNSS/IMU系统产生的EO值的精度非常可取。 本文研究了将逐次扫描激光雷达匹配直接
当然,IMU也有着一些问题,比如在毫米波雷达、激光雷达、摄像头、GNSS卫星定位都失效的情况下,如果IMU的精度本身就不高,那么单独依靠IMU的时间越长,偏移就会越大。 另外,IMU对温度的敏感度很高,外界温度的变化会对器件的灵敏度产生影响,进而产生一定的随机漂移,因此,IMU通常都需要提出适当的误差模型和温度补偿方法,以此...
近期课题组博士学生锡堃同学的一个关于卫星观测量,惯性导航观测量和激光雷达观测量融合的工作(Liu, X., Wen, W., & Hsu, L. T. (2023). GLIO: Tightly-Coupled GNSS/LiDAR/IMU Integration for Continuous a…
虽然这里的定位精度是指GNSS+RTK+IMU+高精地图+摄像头、激光雷达等环境传感器进行融合后的定位结果,但GNSS的绝对定位是基础,它本身的精度对最终融合后的定位结果具有重大的影响。 RTK定位技术原理示意图 但是,在车载GNSS的应用中,卫星端受到星历误差、卫星钟差等误差源影响,传播路径上受到电离层/对流层误差、多路径...
• 支持多路PPS+GPRMC输出，可同步多路激光雷达。• 盒子内置GNSS模块，同样支持PPS+GPRMC输入，可对融合盒子的系统时间进行实时校准，降低外部干扰。• 支持对接入设备进行统一供电管理，提升故障问题定位分析的效率。• 增加导航数据诊断接口，去掉测试接口不必要的冗余设计，提升诊断GNSS和IMU故障的效率。• 设备...
主营产品:边缘计算单元 激光雷达 毫米波雷达 RTK车载姿态测量 车载相机 单目 双目 XSENS 高性能 GNSS/IMU MTi-670-DK询盘留言 品牌Xsens 产品型号MTi-670-DK 货源所属商家已经过真实性核验 商品数量10 所属系列传感器 关键词高性能 GNSS/I,MTi-670-DK,XSENS ,低成本,位姿参考系统 ...
尽管这里的定位精度是融合了GNSS、RTK、IMU、高精地图以及摄像头、激光雷达等多种传感器数据后的综合结果，但不可忽视的是，GNSS的绝对定位能力是整个系统的基石，其精度对最终融合定位结果产生深远影响。然而，车载GNSS在实际应用中面临诸多挑战。卫星端受到星历误差、卫星钟差等影响，传播路径上则遭遇电离层/对流层误差...
场景识别:依靠内置场景化地图数据源以及实时外部传感器收集的环境信息进行场景判断,确定此刻载体地图位置,辅助系统对于周围环境感知进行行为判断。一般采用高精度街景地图源、激光雷达和毫米波雷达进行环境感知。 以七星耀华S823模块为例,采用自适应组合导航设计,支持RTCM2.X/3.X差分数据格式接入,在空旷环境可实现厘米级的...
相对于毫米波雷达、激光雷达、摄像头以及GNSS来说,IMU能够完全不受外界环境的影响地为自动驾驶系统提供连续的、高精度、高可靠的车辆位置、方向、速度、里程(车载里程计会受到路面打滑等情况的影响)、时间等维度的信息,保障车辆的安全行驶。 另外,值得一提的是,IMU还能够提供相比卫星导航、摄像头更快的信号更新速度。
相对于毫米波雷达、激光雷达、摄像头以及GNSS来说,IMU能够完全不受外界环境的影响地为自动驾驶系统提供连续的、高精度、高可靠的车辆位置、方向、速度、里程(车载里程计会受到路面打滑等情况的影响)、时间等维度的信息,保障车辆的安全行驶。 另外,值得一提的是,IMU还能够提供相比卫星导航、摄像头更快的信号更新速度。