Gmapping建图之openslam_gmapping模块代码分析(一) 这一讲开始进行openslam_gmapping的代码分析了。先来讲carwenwarapper文件夹,configfile文件夹和gfs-carmen文件夹。 1.carmenwrapper:线程处理与传感器数据处理 这个文件夹里只有一个carmenwrapper.cpp 以及与之对应的carmenwrapper.h。…阅读全文 赞同3 ...
Gmapping算法又名Grid Mapping算法,是一种基于RBpf粒子滤波算法,即将定位和建图过程分离,先进行定位再进行建图。 通过占有格栅(网格)的地图构建算法,在目前的市场中有着很多成功部署并应用的示例,如扫地机器人、服务机器人等。 占有格栅构建地图的好处 如果对连续...
Gmapping实战 前文中,我们总共做了以下几件事: 完成了基于ros小车框架安装。 完成了小车下位机的安装。 完成了上位机安装,并连接到ros系统,可以发布odom话题,使用键盘控制 gmapping数据集测试。 激光雷达选型与安装。 接下来我们来完成使用gmapping的建图与导航工作。 首先下载安装激光雷达的驱动程序,当然只针对我买的...
turn_on_mercury_robot.launch 文件由五部分组成:1、小车参数设置;2、开启底层单片机控制节点;3、导航局部路径规划算法选择;4、是发布用于建图、导航的 TF 关系与小车外形可视化;5、开启 ekf 扩展卡尔曼滤波算法。 3.打开Gampping建图launch文件 roslaunch turn_on_mercury_robot mapping.launch roslaunch turn_on_...
Gmapping是行业应用较为广泛的2D slam导航方案,应用于物流,清扫,巡检等行业应用 。 技术架构基于RBPF(Rao-Blackwellized Particle Filters)方法,Gmapping在RBPF算法上做了部分优化与改进:改进了提议分布和选择性重采样。 02:建图效果 NV-AUTO 03:Gmapping 优缺点 ...
在使用ROS进行gmapping建图时,可以按照以下步骤进行操作: 安装并配置ROS环境: 首先,确保你已经安装了ROS,并且配置好了ROS的工作环境。你可以通过ROS的官方网站或者相应的发行版文档来了解如何安装和配置ROS。 安装gmapping包: 在ROS中,gmapping是一个功能包,用于实现基于2D激光雷达的SLAM建图。你可以通过以下命令来...
这一讲开始进行openslam_gmapping的代码分析了。先来讲carwenwarapper文件夹,configfile文件夹和gfs-carmen文件夹。 1.carmenwrapper:线程处理与传感器数据处理 这个文件夹里只有一个carmenwrapper.cpp 以及与之对应的carmenwrapper.h。 carmenwrapper.h 引用头文件部分: //队列 #include <deque> //线程 #include <...
gmapping是ROS中一个流行的SLAM实现,用于2D激光扫描数据的处理。然而,在使用gmapping进行地图构建时,可能会遇到一些问题。本文将探讨这些问题并提供相应的解决策略。 1. 参数配置问题 在配置gmapping时,正确的参数设置对于成功构建地图至关重要。常见的参数包括机器人的运动模型、激光扫描的频率、地图的分辨率等。如果参数...
移动小车运行gmapping算法建图 Gmapping是一个基于2D激光雷达使用RBPF(Rao-Blackwellized Particle Filters)算法完成二维栅格地图构建的SLAM算法。 优点:gmapping可以实时构建室内环境地图,在小场景中计算量少,且地图精度较高,对激光雷达扫描频率要求较低。 缺点:随着环境的增大,构建地图所需的内存和计算量就会变得巨大,所以...
ROS使用gmapping以及hector进行slam建图 1>启动已有的机器人仿真环境。 roslaunch mbot_gazebo view_mbot_with_laser_gazebo_suyunzzz_world.launch 1. 该launch文件如下 <launch> <!-- 设置launch文件的参数 --> <arg name="world_name" value="$(find mbot_gazebo)/worlds/suyunzzz_world.world"/>...