global_planner 是基类nav_core :: BaseGlobalPlanner的一个插件子类 首先在构造函数中需要初始化GlobalPlanner，在initialize中对一些参数进行赋值。GlobalPlanner::GlobalPlanner(std::string?name,?costmap_2d::Costmap2D*?costmap,?std::string?frame_id)?:???GlobalPlanner()?{???//initialize?the?...
在规划配置文件里写即可，如我的是planner.yaml 添加：GlobalPlanner: use_dijkstra: false ...