计算机视觉life联合哈工大博士,经过长期准备,开启了全网首个基于3DGS的项目实战训练营。《带你实现3DGS SLAM:3DGS + GICP +Unc-Model + GTSAM,性能逼近与超越SplaTAM!》 本项目将新颖的3D Gaussian Splatting和先进SLAM方法进行结合,实现高质量实时渲染和高精度实时定位的优势互补 GICP:将概率模型引入经典的ICP算法...
gicp_slam.zipYo**ke 在2024-09-24 21:14:12 上传2.97 MB GICP点云配准算法复现官网网址 演示地址 授权方式: 界面语言: 平台环境: 点赞(0) 踩踩(0) 反馈 所需:1 积分 电信网络下载 下载申明(下载视为同意此申明) 1.在网站平台的任何操作视为已阅读和同意网站底部的版权及免责申明 2.部分网络用户...
计算机视觉life联合哈工大博士,经过长期准备,开启了全网首个基于3DGS的项目实战训练营。《带你实现3DGS SLAM:Compact3DGS+GICP +Unc-Model+GTSAM,性能逼近与超越SplaTAM!》 本项目将新颖的3D Gaussian Splatting和先进SLAM方法进行结合,实现高质量实时渲染和高精度实时定位的优势互补 Compact3DGS:引入更高效的高斯场景...
NDT发源于瑞典,由最初仅用于矿井中的点云匹配,扩展到点云的经典表征、回环检测、SLAM等领域,目前NDT在日本发展迅速,是自动驾驶领域Autoware的经典点云配准算法;与之相比,ICP更加国际化一些,目前广泛地应用于机器人和计算机视觉领域。然而,这类应用广泛的算法往往缺陷也多:ICP变种众多、匹配效果极度依赖调参、运行速度...
将所提出的框架与最先进的实时3D LiDAR SLAM方法(LOAM 、MULLS、ELO、IMLS-SLAM、SuMa 、SuMa++、LiTAMIN2 )和基于深度学习的方法(LO-Net)进行了比较。在两种设置下运行所提出的框架: 1)没有隐式和显式的闭环(即每个子地图仅与滑动窗口中的其他子地图相连接); ...
带你实现3DGS SLAM:性能逼近与超越SplaTAM! 本项目将新颖的3D Gaussian Splatting和先进SLAM方法进行结合,实现高质量实时渲染和高精度实时定位的优势互补 GICP:将概率模型引入经典的ICP算法,提升扫描 - 计算机视觉life于20240508发布在抖音,已经收获了4.7万个喜欢,来
将所提出的框架与最先进的实时3D LiDAR SLAM方法(LOAM 、MULLS、ELO、IMLS-SLAM、SuMa 、SuMa++、LiTAMIN2 )和基于深度学习的方法(LO-Net)进行了比较。在两种设置下运行所提出的框架: 1)没有隐式和显式的闭环(即每个子地图仅与滑动窗口中的其他子地图相连接); ...
According to the characteristics of the roadway, the innovative extraction of the roadway plane as the node constraint of pose graph SLAM, in addition to automatic removing the noise point cloud to further improve the consistency of the underground roadway map. A lightweight and efficient loop ...
这样也就得到了我们上面的输出结果。这里的结果如果发现正态分布的协方差矩阵的行列式为常数时,则只需要优化最后一项就可以了。最后一项的二次型又被称作马哈拉诺比斯距离(马氏距离),极大似然估计等价于最小化样本点与均值之间的马氏距离。更详细的内容可以参考 高翔《视觉SLAM14讲》6.1 状态估计问题 。
ICP及其变体:GICP,NICP,IMLS-SLAM,R-LOAM,Poisson surface reconstruction,LiTAMIN2。 3 方法 3.1 点云滤波 动机是剔除平面性不强的点云,理由是GICP基于平面假设近似协方差矩阵,因此尽量保留一些平面性比较好的点云有利于提高定位精度。首先对每个点计算协方差矩阵,并对其SVD分解以得到最大和最小特征值 λ0,λ2 ...