一、PCL中ICP配准的getFitnessScore()函数返回值最近看到很多解释说ICP配准的最后配准分数是均方误差MSE,是不对的。 直接说结论,是 最近点距离的平均值!即: ICP_FitnessScore=最临近点距离 之和 除以 点数 =∑…