我们提出了一种新的全面的基于图的探索路径规划器(GBPlanner),它建立在一个针对地下领域定制的分叉的本地和全局规划架构之上。本地规划器在当前机器人位置周围的有界体积内高效地运行。它采用了一种快速探索随机图采样核心,用于评估机器人路径,这些路径最大化了与探索更多未映射体积相关的信息增益,同时确保了碰撞避免...
具体来说,我们提出了两个协同的贡献,即 a) “GBPlanner2”,这是我们的基于图的地下探索路径规划器[21]的修订和增强版本,用于统一指导腿部和航空机器人(在https://s.ntnu.no/gbplanner上开源),以及 b) 新开发的用于异构机器人团队合作(COHORT)框架,该框架促进了大规模,多分支和多样化地下环境的协同探索,这些环...
Graph-based Exploration Planner for Subterranean Environments - gbplanner_ros/README.md at gbplanner2 · ezhangle/gbplanner_ros
gbplanner_ws This workspace includes relevant packages to run with the Graph-Based Exploration Planner 1.0GBPlanner 1.0. An updated version of the planner, called GBPlanner 2.0, is now available. This workspace is only supported for the older version, GBPlanner 1.0. Please refer togbplanner_ros...
https://github.com/ntnu-arl/gbplanner_ros 这篇来自挪威科技大学的论文提出了一种用于地下环境中基于图的自主探索路径规划的新策略。 地下矿洞环境一般来说具有覆盖面积大、狭长走廊多等特点(而我们知道长走廊对slam算法是很不友好的)。 论文信息 @inpro...
Focusing on some subterranean environments which have similar vertical structure, multiple branches and large space, such as tunnels, urban buildings and caves, this paper proposes a coordinated exploration method for multi-robot, Multi-robot Graph-Based exploration path Planner (M-GBPlanner). In ...
我的计划 - iOS 的终极待办事项应用 厌倦了花太多时间创建待办事项列表吗?不需要再寻找了!'My Planner' 无缝地融合了用户友好性与高级功能,提供了终极的任务管理体验。 精简的待办事项列表告别复杂的界面。'My Planner' 提供了一个简单而高效的界面。您可以仅需几次点
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