《ROS 2机器人开发从入门到实践》书籍配套视频,对应章节6.5.2使用 Gazebo 接入 ros2_control。社区地址:fishros.org.cn, 视频播放量 1438、弹幕量 0、点赞数 15、投硬币枚数 5、收藏人数 15、转发人数 2, 视频作者 鱼香ROS机器人, 作者简介 机器人领域资深玩家,《ROS 2机
ROS 2 Control 会尝试接管所有可控关节,并将其抽象为 ROS 2 Control 接口,然后由其下的控制器来使用。因此,解决这个问题最好的方法是统一使用 ROS 2 Control,利用 ROS 2 Control 下的关节轨迹跟踪控制器来控制机械臂的关节,用两轮差速控制器来控制底盘轮子的接口即可。
Gazebo 其实是一个仿真软件,他可以提供对其中关节的控制接口。但这些控制接口是独占的,也就是说,同一时间只能接收一个控制指令,否则就不知道该听谁的。ROS 2 Control 会尝试接管所有可控关节,并将其抽象为 ROS 2 Control 接口,然后由其下的控制器来使用。因此,解决这个问题最好的方法是统一使用 ROS 2 Control,...
<gazebo><pluginname="gazebo_ros_control"filename="libgazebo_ros_control.so"><robotNamespace>/package_name</robotNamespace></plugin></gazebo> step3:添加关节约束 Joint Limits是硬件抽象层中的一块,维护一个关节限位的数据结构,这些限位数据可以从机器人的URDF文件中加载,也可以ROS的参数服务器上加载(先...
ros_control软件包由以下各独立的软件包组成: *control_toolbox : 这个软件包包含通用模块(PID 和 Sine),可供所有控制器使用。 *controller_interface : 这个软件包包含了控制器的接口(interface)基类。 *controller_manager : 这个软件包提供了加载(load)、卸载(unload)、启动(start) 和停止(stop)等控制器的基础...
ros_control软件包由以下各独立的软件包组成: *control_toolbox : 这个软件包包含通用模块(PID 和 Sine),可供所有控制器使用。 *controller_interface : 这个软件包包含了控制器的接口(interface)基类。 *controller_manager : 这个软件包提供了加载(load)、卸载(unload)、启动(start) 和停止(stop)等控制器的基础...
ros_control提供的controller的种类如下: 控制器管理器Controller Manager 用于管理多个控制器,实现控制器的加载、运行、停止等操作。 1.命令行操作 rosrun controller_manager controller_manager 包括: load unload start stop spawn: load & start kill: stop & unload ...
gazebo_ros2_control 0.7.3 Sep 17, 2024 gazebo_ros2_control_demos 0.7.3 Sep 17, 2024 .pre-commit-config.yaml Bump version of pre-commit hooks (#378) Oct 1, 2024 LICENSE Added License file (#55) Feb 10, 2021 README.md add address to gz_ros2_control (#330) ...
2.Gazebo-IMU插件介绍 仿真的IMU也是对应一个后缀为.so的动态链接库,使用下面的指令可以查看所有的动态链接库: ls /opt/ros/humble/lib/libgazebo_ros* 1. /opt/ros/humble/lib/libgazebo_ros2_control.so /opt/ros/humble/lib/libgazebo_ros_ackermann_drive.so ...
gazebo_ros_control是Gazebo的一个插件用来根据设定装载合适的硬件接口和控制器。这个实现非常简单,由于Gazebo的插件系统具有很强的扩展性, 使得一些高级玩家可以在ros_control和Gazebo之间创建自己的机器人硬件接口。我们通过在URDF文件中写入如下的XML文本就可以添加gazebo_ros_control插件了,十分简单方便。