Gazebo包括以下环境变量: GAZEBO_MODEL_PATH:用冒号分隔的目录集合,Gazebo将会在这些目录中搜索模型; GAZEBO_RESOURCE_PATH:用冒号分隔的目录集合,Gazebo将会在这些目录中搜索其他资源,例如世界文件和媒体文件; GAZEBO_MASTER_URI:Gazebo主机的URI,该变量指定了Gazebo服务器启动的IP和端口,并告知客户端要连接到的地址; GA...
如果输出为空,则需要添加以下行到~/.bashrc文件中: export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:/opt/ros/melodic/share 请确保将/opt/ros/melodic/share替换为您ROS安装的实际路径。 4. 测试安装 打开一个新的终端窗口,并运行以下命令来启动Gazebo: gazebo 如果Gazebo成功启动并显示了一个空的三维环境,那么恭...
在本例中,向spawn_tntity.py节点传递了两个参数,即-entity参数(必选参数,用于指定要生成的实体名称),其值为“demo”,以及-database参数(用于指定Gazebo在线模型数据库或者GAZEBO_MODEL_PATH环境变量中各个目录下Gazebo模型的名称),其值为“double_pendulum_with_base”,即生成带底座的双摆锤模型。 实际上,如果不...
确保环境变量$GAZEBO_MODEL_PATH指向新模型目录,并添加库路径到GAZEBO_PLUGIN_PATH: export GAZEBO_MODEL_PATH=$HOME/gazebo_plugin_tutorial/models:$GAZEBO_MODEL_PATH export GAZEBO_PLUGIN_PATH=$HOME/gazebo_plugin_tutorial/build:$GAZEBO_PLUGIN_PATH 创建一个世界的SDF文件,命名为factory.world: cd ~/gazebo_p...
gazebo_models_path = os.path.join(pkg_share, 'models') os.environ["GAZEBO_MODEL_PATH"] = gazebo_models_path ### YOU DO NOT NEED TO CHANGE ANYTHING BELOW THIS LINE ### # Launch configuration variables specific to simulation headless = LaunchConfiguration(...
GAZEBO_MODEL_PATH:gazebo用来调用model文件的目录 GAZEBO_RESOURCE_PATH:gazebo用来调用世界/媒体资源的路径 GAZEBO_MASTER_URI:定位服务器的URI,URI的一般格式如下:protocol :// hostname[:port] / path / [;parameters][?query]#fragment GAZEBO_PLUGIN_PATH:gazebo使用插件和资料源的路径 ...
urdf_model_path = os.path.join(pkg_share, f'urdf/{urdf_name}') # Start Gazebo server start_gazebo_cmd = ExecuteProcess( cmd=['gazebo', '--verbose','-s', 'libgazebo_ros_init.so', '-s', 'libgazebo_ros_factory.so', gazebo_world_path], ...
还可以告诉Gazebo在环境变量中包含的所有目录中查找网格 GAZEBO_MODEL_PATH,如下所示: 代码语言:javascript 复制 model://skeketon_model/skeleton.dae 最后,可以使用一些与Gazebo一起安装的示例网格,直接引用它们的文件名。以下是可用的列表。看看他们中的一些代替上面的walk.world moonwalk.dae run.dae sit_down.dae...
--The following line causes gzmsgandgzerr messages to be printed to theconsole(even when Gazebo is started through roslaunch)--> <arg name="verbose"default="false"/> <env name="GAZEBO_MODEL_PATH"value="${GAZEBO_MODEL_PATH}:$(f...
gazebo_models_path = os.path.join(pkg_share, 'models') os.environ["GAZEBO_MODEL_PATH"] = gazebo_models_path ### YOU DO NOT NEED TO CHANGE ANYTHING BELOW THIS LINE ### # Launch configuration variables specific to simulation headless = LaunchConfiguration('headless') use_sim_time = ...