注意仿真的坐标系有点乱～～,gazebo中有一个坐标系,在上面配置文件中的 的坐标(x,y,z)是设置无人机在gazebo中初始生成的位置,然后控制代码offboard中发布的每架无人机的pose的坐标系的原点默认就是每架无人机的初始位置(x,y,z),所以多机控制时坐标要转化一下。 2、修改offboard代码 每架无人机都需要设置r...
编写Offboard控制器:在该包中,编写一个Python或C++程序,实现无人机的Offboard控制逻辑。你需要根据无人机的动力学模型和控制算法,计算出无人机的目标姿态、速度和位置,并通过MAVLink协议将这些指令发送给PX4飞控。 配置Mavros:修改Mavros的配置文件,使其能够接收你编写的Offboard控制器发送的指令,并将其转发给PX4飞控。
它使得开发人员可以使用ROS(Robot Operating System)来编写无人机控制程序,从而简化开发过程。 三、Offboard控制 Offboard控制模式允许无人机接收来自外部设备(如地面站或自定义程序)的控制指令,从而实现更灵活的控制。在这种模式下,无人机不再完全依赖于内部飞控系统,而是与外部设备协同工作,实现更高级的控制功能。 四...