transpose() * fx_; return cost(0,0); } void solveByGaussNewton() { double sumt =0; bool is_conv = false; for( size_t i = 0; i < max_iter_; i ++) { Runtimer t; t.start(); calcJ_fx(); calcH_b(); calcDeltax(); double delta = deltax_.transpose() * deltax_; ...
SLAM算法&技术之Gauss-Newton非线性最小二乘算法 编辑丨点云PCL 前言 很多问题最终归结为一个最小二乘问题,如SLAM算法中的Bundle Adjustment,位姿图优化等等。求解最小二乘的方法有很多,高斯-牛顿法就是其中之一。 推导 对于一个非线性最小二乘问题: 高斯牛顿的思想是把 f(x)利用泰勒展开,取一阶线性项近似。
Gauss-Newton非线性最小二值优化算法是一种实用而又简单的优化算法,实现起来简单,LM是它的改进版本。我用它进行过圆和直线的拟合,后来还用它来进行形状的匹配(变量在2-3个,还未尝试过更多变量的模型,权重也没应用),都得到了不错的效果,算法收敛性很好。只要建好数学模型,用它来进行最优求解,均可以得到稳定的结...
实际上,这是一个非线性无约束最优化问题,在目前主流的VSLAM(比如ORB,SVO,LSD)里, 采用的优化算法主要有两种: 一种是高斯牛顿(Gauss Newton)算法,另一种是列文伯格-马夸尔特(Levenberg-Marquardt)算法,简称LM算法。 下面我们详细探讨一下,高斯牛顿和LM算法的原理以及在VSLAM中的应用。 首先,最小二乘是要解决什么...
高斯牛顿(Gauss Newton)、列文伯格-马夸尔特(Levenberg-Marquardt)最优化算法与VSLAM,程序员大本营,技术文章内容聚合第一站。
最小二乘问题结构化的gauss-newton-psb算法 基于Bootstrap和遗传算法优化LSSVM的滑坡位移区间预测研究 GPS与全站仪联合位移监测在深泽乡滑坡中的应用 复化Newton-Cotes积分算法在电能计量应用 卡尔曼滤波在滑坡变形预测中的应用研究 LIBSVM回归算法在话务预测中的应用 回归算法在电力负荷预测中的应用 摄影测量结合图像处理...
阻尼最小二乘法(即Levenberg-Marquarat算法),是Gauss-Newton算法的一种修正法。算法描述:1、选取β∈(0,1),初始参数μ0,增长因子V>1;2、给定初始点X0,置K=0;3、计算Fk=F(Xk),Sk=S(Xk)=FkTFk;4、计算Ak=DF(Xk),Qk=AkTAk;5、计算gk=AkTFk;6、解方程(Qk+μk*I)pk=-gk;7、计算Xk+1=Xk+pk...
高斯牛顿(Gauss Newton)、列文伯格-马夸尔特(Levenberg-Marquardt)最优化算法与VSLAM https://blog.csdn.net/zhub...
阻尼最小二乘法(即Levenberg-Marquarat算法),是Gauss-Newton算法的一种修正法。 算法描述: 1、选取β∈(0,1),初始参数μ0,增长因子V>1; 2、给定初始点X0,置K=0; 3、计算Fk=F(Xk),Sk=S(Xk)=FkTFk; 4、计算Ak=DF(Xk),Qk=AkTAk; 5、计算gk=AkTFk; 6、解方程(Qk+μk*I)pk=-gk; 7、计算...
一种基于Gauss-Newton优化算法的水下三维空间被动电场定位方法专利信息由爱企查专利频道提供,一种基于Gauss-Newton优化算法的水下三维空间被动电场定位方法说明:本发明一种基于Gauss‑Newton优化算法的水下三维空间被动电场定位方法。本发明主要是对水下电场...专利查询