很多问题最终归结为一个最小二乘问题,如SLAM算法中的Bundle Adjustment,位姿图优化等等。求解最小二乘的方法有很多,高斯-牛顿法就是其中之一。 推导 对于一个非线性最小二乘问题: 高斯牛顿的思想是把 f(x)利用泰勒展开,取一阶线性项近似。 带入到(1)式: ...
高斯牛顿(Gauss Newton)、列文伯格-马夸尔特(Levenberg-Marquardt)最优化算法与VSLAM 转载请说明出处:http://blog.csdn.net/zhubaohua_bupt/article/details/74973347在VSLAM优化部分,我们多次谈到,构建一个关于待优化位姿的误差函数(直接法:灰度误差;特征点法:重投影误差),当待优化的位姿使这个误差函数最小时(当SLAM运...
Gauss-Newton非线性最小二值优化算法是一种实用而又简单的优化算法,实现起来简单,LM是它的改进版本。我用它进行过圆和直线的拟合,后来还用它来进行形状的匹配(变量在2-3个,还未尝试过更多变量的模型,权重也没应用),都得到了不错的效果,算法收敛性很好。只要建好数学模型,用它来进行最优求解,均可以得到稳定的结...
实际上,这是一个非线性无约束最优化问题,在目前主流的VSLAM(比如ORB,SVO,LSD)里, 采用的优化算法主要有两种: 一种是高斯牛顿(Gauss Newton)算法,另一种是列文伯格-马夸尔特(Levenberg-Marquardt)算法,简称LM算法。 下面我们详细探讨一下,高斯牛顿和LM算法的原理以及在VSLAM中的应用。 首先,最小二乘是要解决什么...
阻尼最小二乘法(即Levenberg-Marquarat算法),是Gauss-Newton算法的一种修正法。 算法描述: 1、选取β∈(0,1),初始参数μ0,增长因子V>1; 2、给定初始点X0,置K=0; 3、计算Fk=F(Xk),Sk=S(Xk)=FkTFk; 4、计算Ak=DF(Xk),Qk=AkTAk; 5、计算gk=AkTFk; 6、解方程(Qk+μk*I)pk=-gk; 7、计算...
一种基于Gauss-Newton优化算法的水下三维空间被动电场定位方法专利信息由爱企查专利频道提供,一种基于Gauss-Newton优化算法的水下三维空间被动电场定位方法说明:本发明一种基于Gauss‑Newton优化算法的水下三维空间被动电场定位方法。本发明主要是对水下电场...专利查询
提出了一种基于Gauss-Newton新的电容层析成像算法,采用奇异值分解定理对算法的稳定性进行了证明.在此基础上探讨了ECT应用该算法的可行性,算法满足收敛条件且重建图像误差小.仿真和实验结果表明,该算法和LBP、Landweber和共轭梯度算法相比,算法兼备成像质量高、稳定性好等优点,为ECT图像重建算法的研究提供了一个新的思路...
阻尼最小二乘法(即Levenberg-Marquarat算法),是Gauss-Newton算法的一种修正法。 算法描述:1、选取β∈(0,1),初始参数μ0,增长因子V>1;2、..
Newton-cotes型求积公式与Romberg算法都是在梯形法的基础上进行改进得到的算法，特别是Romberg算法，它是由梯形法进行组合使得得到的值精度逐渐提高，Newton-cotes就是Romberg算法对梯形法进行2次组合得到的结果。Gauss型求积公式思想跟前面两种算法不同，它的思想是通过找特殊点来近似代替积分值。
Newton -Cotes 求积系数与复合Gauss 求积算法的程序设计 许小勇1 ,金建华 2 (1.东华理工大学 数学与信息科学学院,江西 抚州 344000; 2.东华理工大学 校团委,江西 抚州 344000)[摘 要]提出了利用Ne wt on -Cotes 公式进行数值计算时Cotes 系数的程序设计方法和复合 高斯求积算法的程序设计方法,在Matlab ...