原文排版更清爽:g-h 滤波器 与 PID 控制 (Filter & Control) 之前的一篇文章介绍了 互补滤波器 (Complementary Filter),并演示了如何从 IMU 原始数据,用互补滤波器得到更准确的 加速度 和 旋转角速度 (核心算法的代码就 7 行)。 在理解了最简单的 互补滤波器后, 就可以进一步了解稍稍高级一点的 g−h 滤...
classRobot:def__init__(self,state=0,speed=0):self.state=stateself.speed=speed# 机器人的实际位置self.actual_locations=[state]# 为了简化模型,这是一个只会做匀加速运动的机器人# 但其实gh-filter不需要是匀加速运动,根本不care你是什么运动defrun(self,acc=0,t=0):ift<=0:returnforiinrange(t):...
data = g_h_filter(data=zs, x0=10., dx=0., g=0.2, h=0.02) 从图中可以看到,每一个滤波器输出的估计值都滞后真实值。这是合理的,因为我们在建立过程模型的时候假设时匀速的,此种情况我们很难通过调整滤波器的参数改善性能。This is called the lag error or systemic error of the system.It is a...
The g-h Filter This algorithm is known as theg-h filteror theαα-ββ filter.gg andhh refer to the two scaling factors that we used in our example.gg is the scaling we used for the measurement (weight in our example), andhh is the scaling for the change in measurement over time ...
该滤波器是包括Kalman滤波器在内的众多滤波器的基础。换句话说,卡尔曼滤波器是g-h滤波器的一种形式。总结一下该算法(这里采用原文): Initialization Initialize the state of the filter Initialize our belief in the state Predict Use system behavior to predict state at the next time step ...
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TDK/东电化 EMI电源滤波器 MEA1608L50R0TA0G EMI 滤波器电路3TERM FILTER 100mAMEA1608L50R0TA0G 28000 TDK/东电化 SMD 21+ ￥2.0000元100~499 个 ￥1.5000元500~1999 个 ￥0.8000元>=2000 个 深圳市壮峰电子科技有限公司 3年 查看下载 立即询价 查看电话 QQ联系 ...
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空气过滤器规格中的G,F,H,U是等级的划分,确切来说是根据欧标的等级划分。空气过滤器不同的国家有不同标准,我国国家标准分为初效过滤器,中效过滤器,高效过滤器三个等级,欧洲标准分为G、F、H、U四个等级。U是指超高效;H是普通高效;F是中效;G是初效的意思;如:G4是欧洲标准的初效空气过滤器,且其过滤效率...
kalman import KalmanFilter from filterpy.common import Q_discrete_white_noiseNow, create the filtermy_filter = KalmanFilter(dim_x=2, dim_z=1)Initialize the filter's matrices.my_filter.x = np.array([[2.], [0.]]) # initial state (location and velocity) my_filter.F = np.array([[1...