一方面,单目图像进行深度预测无法生成较为精确的深度图;另一方面,立体视觉方法仍然明显优于基于激光雷达的方法。深度补全任务的目标是从映射到二维平面的稀疏和不规则点云生成密集的深度预测图。论文提出了一个新的框架,可以同时提取全局和局部信息,以生成合适的深度图。 简单的深度完成不需要深度网络,然而,为了充分利用...
(1)将全局信息和局部信息相结合,以准确地完成和纠正稀疏输入,并使用单目RGB图像作为深度补全任务的导向。 (2)以无监督的方式学习全局和局部分支的confidence map,并用各自的confidence map对预测的深度图进行加权,这种后期融合方法是框架的一个基本部分。 (3)该方法在使用和不使用RGB图像的KITTI depth completion benc...