目录PointRCNN PointRCNN网络结构 训练过程 思考 PointRCNN PointRCNN是CVPR2019中3D目标检测的文章。3D目标检测是一个计算机视觉中比较新的任务,其他的文献综述可以参考我的另外一篇博客3D Object Detection 3D目标检测综述 该文章使用two-stage方式,利用PointNet++作为主干网络,先完成segmentation任务,判断...猜...
众所周知,frustum-pointnet是斯坦福大学PointNet作者Chales大神的成果,将pointnet用到了目标检测中,测试数据集是KITTI。该网络测试了车辆、行人、自行车三项检测任务,分别排名第三、第一、第一,效果相当不错了。 关于论文和代码的讲解会单独写文来讲解。今天先来说一说代码调试的那些事。 由于源代码是用python2写的,...
具体步骤:rgb-d数据输入 适用一个2D检测器在RGB图像上提取目标区域 通过相机的参数,就可以得到2d目标...最近一直在看FrustumPointNet源代码,然后结合论文和作者公开课等资料总结了下主要的思路。 数据输入RGB-D数据 (D可以来自雷达采集的点云或者 深度相机采集的深度图,作者训练使用的...
我们需要使用T个PointNet分别对每个视锥体进行特征提取,PointNets权重共享,并行处理。对于输入到每个PointNet的视锥体,我们并未直接使用每个店的坐标\{ {X_i }_{i=1}^M \},而是使用的相对坐标\{\bar{X_i}=(\bar{x_{i}},\bar{y_{i}},\bar{z_{i}})\}_{i=1}^M,具体计算为通过将每个点的坐标...
众所周知,frustum-pointnet是斯坦福大学PointNet作者Chales大神的成果,将pointnet用到了目标检测中,测试数据集是KITTI。该网络测试了车辆、行人、自行车三项检测任务,分别排名第三、第一、第一,效果相当不错了。 02 【3D目标检测】开源 | 一种新型的探测遥远物体的融合策略,在鸟瞰图和3D中远距目标检测方面的性能SOTA!
三维实例分割PointNet 该网络在锥体中取一个点云,并为每个点预测一个概率分数,该分数表示该点属于感兴趣对象的可能性有智能推荐旁观OpenGL里的透视投影矩阵 OpenGL里的代码已经形成和使用了好多年,从程序员的角度,对OpenGL底层代码做升级或修改的实际意义并不大,而且风险高。所以,修改底层算法的想法是有些太狂了。