主从和slot的一致性是由epoch来管理的. epoch就像Raft中的term, 但仅仅是像. 每个节点有一个自己独特的epoch和整个集群的epoch, 为简化下面都称为node epoch和cluster epoch. node epoch一直递增, 其表示某节点最后一次变成主节点或获取新slot所有权的逻辑时间. cluster epoch则是整个集群中最大的那个node
import pykep as pk # 设置每个轨迹分5段 n_seg=5 import pygmo as pg from pykep.trajopt import mr_lt_nep from pykep.planet import gtoc7 from pykep.examples import add_gradient, algo_factory from matplotlib import pyplot as plt # 没下载snopt7,所以换成了slsqp,如果能用snopt的话记得把下面...