一、一些定义和记号 二、Frenet—Serret 公式 三、曲线论基本定理 一、一些定义和记号 Definition1.1 ⟨a,b⟩ 称为a,b 向量的内积,且 a∧b 称为a,b 向量的外积。 我们考虑空间光滑曲线 α(t) ,我们取曲线自身的弧长作为曲线的不变量(和坐标系的选择无关) Definition1.2 设α(t),t∈(a,b) 为C∞...
很多兄弟问我:”德淦,德淦,你在第一回讲的自然坐标系太简陋了,我看了,还是无法下手做题操作,能在详细点吗?“ 能 不多BB,直接上干货——Frenet-Serret公式: (1)dr→ds=t→ (2)dt→ds=κn→ (3)db→ds=−τn→ (4)dn→ds=τb→−κt→ ...
一、 介绍serret-frenet坐标系的概念 1.1 serret-frenet坐标系的定义及特点 1.2 serret-frenet坐标系的应用领域 二、 serret-frenet坐标系在制导算法中的作用 2.1 serret-frenet坐标系与制导算法的关系 2.2 制导算法在航空航天领域的应用 2.3 serret-frenet坐标系在制导算法中的优势 三、 serret-frenet坐标系在导航...
以曲线上的参考点为坐标原点，切线，法线和副法线为三坐标系建立的坐标系统
FrenetSerretSystem[{x1,…,xn},t,chart] 将xi解释为指定坐标图中的坐标. 更多信息 范例 打开所有单元 基本范例(2) 二维圆环的曲率、切线和法线: In[1]:= Out[1]= 在柱坐标系中表示的螺旋线的曲率、挠率和相关联的基: In[1]:= Out[1]=
内容提示: 第23 卷第 1期 2015 年 2 月鱼 T ORPE D 0 TE CH N 0 L 0 G Y 雷技术 V 6 1. 2 3 N O. 1 F eb . 2 0 15 基于 Serret. F renet 坐标系 的多 A UV 编 队路径跟踪控制 赵宁宁 , 徐德民 2 , 高剑 张秦南 (1.中国船舶重工集团公司 第 705 研究所,陕西 西安, ...
摘要基于翼伞系统归航轨迹的特点,采用Serret—Frenet坐标系表示距离"平衡"轨 迹的偏差,得到线性时不 变的误差运动方程.由此误差方程可以得到控制量与轨迹偏差之间的传递函数,直 接进行轨迹控制器的设 计.对于控制器输入所需的轨迹偏差和偏差率可以采用解析的方法近似求解,极大 ...
首先为每个AUV定义一个沿期望路径运动的路径跟踪参考点,并以其为原点建立Serret-Frenet坐标系描述编队跟踪误差及动态模型.通过对AUV的航向角和速度的控制,使其跟踪并收敛于该Serret-Frenet坐标系下的期望队形位置.然后采用基于比例-积分控制的一致性算法,调节各个参考点的路径参数变化率使其达到一致,并以给定的期望速度...
摘要 针对多自主水下航行器(AUV)的编队路径跟踪控制问题,提出了基于Serret-Frenet坐标系的虚拟结构编队控制方法,分为单个AUV队形路径跟踪控制,以及多个AUV间路径跟踪参考点的一致性协调控制两部分。首先为每个AU...展开更多 A virtual structure formation control method based on a Serret-Frenet coordinate system is...
基于Serret.Frenet坐标系的多AUV 编队路径跟踪控制 赵宁宁, 徐德民2, 高 剑 张秦南 (1.中国船舶重工集团公司第705研究所,陕西西安,710075;2.西北工业大学航海学院,陕西西安,710072) 摘 要:针对多自主水下航行器(AUV)的编队路径跟踪控制问题,提出了基于Serret—Frenet坐标系的虚拟结构编 ...